简介:【目的】目前医疗患者转运车虽结构各异、使用便捷,但不具备温度调节功能。针对该问题,研究了用于医疗患者转运车的温控系统,利用温度传感器感知温度并进行调节,使得与患者接触的床体温度适宜,提高患者的舒适度。【方法】考虑到转运车系统具有非线性、不确定性、控制精度要求高等特点,在控制器算法设计中,将神经网络与传统PID控制器相结合,采用了基于单神经元PID的控制系统,从理论上设计了控制系统并进行了仿真实验。【结果】仿真实验结果验证了所采用的方法的有效性;为了进一步验证所设计系统的实用性,基于嵌入式单片机系统行了软件和硬件设计,实现了升温、降温及恒温等温度控制功能。【结论】该系统能够实现对医疗患者转运车温度的稳定控制,达到了设计要求,具有良好的实用性。
简介:提出了一种基于期望模式修正(EMA)的改进交互式多模型(IMM)算法。该算法主要解决自主水下航行器(AUV)复杂工作环境下量测噪声统计特性未知或易发生变化时的状态估计问题,其核心思想是将期望模式修正机制和交互式多模型滤波算法相结合,利用状态估计过程中的获取的模型概率进行决策,得到更加接近与系统真实模式的期望模型集合,再通过期望模型集合滤波结果对固定模型集合滤波结果进行修正。与传统的交互式多模型算法相比,提出的基于期望模式修正的交互式多模型算法可以捕捉到系统模式更细微的变化。仿真结果表明,该算法可以大幅提高AUV组合导航系统的估计精度和稳定性。