简介：为了实际实现具有良好跟踪精度和抗干扰能力的惯性平台稳定回路,建立了平台伺服电机的离散时间模型,设计了由单片机和高速DSP组成的数字控制系统,与惯性平台组成了基于采样数据的平台稳定控制回路,研究了离散变结构控制趋近律的选取方法,采用改进趋近律设计了离散变结构控制律,提出了一种数字式平台稳定回路的离散变结构控制方法,通过实物实验得出了平台伺服电机转轴摩擦力矩模型系数的估计值,并将其引入到控制系统中。仿真实验结果表明,该回路系统对于摩擦力矩和系统参数不确定性具有一定的抗干扰性能,对于阶跃干扰力矩输入具有良好的动态特性,且静态力矩刚度提高到1.2×10^4N·m/rad,系统对于斜坡和加速度输入信号实现了平稳跟踪,跟踪误差最大值分别为0.0056rad和0.0597rad。

简介：在数字惯性稳定平台系统中，由于无法实现前馈惯性稳定平台控制回路的全补偿条件，控制同路的稳定精度和跟踪能力仍提高有限．针对这一问题，采用以RBF单神经网络自动校正比例、微分、积分3个参数的算法来提高控制回路性能，研究结果表明：采用该算法的控制回路在跟踪能力上明显优于传统PID控制凹路，该算法在阶跃响应时不仅超调量满意，而且上升时间与调节时间非常理想，跟踪误差小于千分之一，同时对于惯件稳定平台控制回路参数的摄动以及输出扭矩的干扰都有很强的自适应能力．

简介：摘要：随着科技的发展，利用光电伺服系统对目标进行精确的跟踪和控制已成为工业控制、医疗、导航和军队领域的研究重点。因此，构建高性能光能传递服务系统至关重要，并且可以在构建光能传递跟踪服务系统时进行分析，以预测建模错误。传统的基于PID控制器的光能传递跟踪服务器系统的集成受到内部因素和外部环境的影响，导致控制不稳定。为此，研究了光束系统的建模和稳定性，开发了基于神经网络PID控制器的光束系统，从而实现了目标的有效性和稳定性。

简介：航空遥感用三轴惯性稳定平台用于稳定成像载荷，获取高分辨的遥感数据。但是由于稳定平台承载大且存在质量偏心，在载机加速度的作用下平台产生幅值较大的不平衡力矩，导致平台的稳定精度下降和相机成像质量退化。为了有效抑制不平衡力矩产生的影响，提高平台的稳定精度，提出了一种基于不平衡力矩观测器的惯性稳定平台不平衡力矩前馈补偿方法。首先设计一种不平衡力矩观测器，实时估计出平台的不平衡力矩；然后通过前馈补偿的方法抑制不平衡力矩的作用，从而达到提高平台的稳定精度的目的。仿真结果显示，平台的稳定精度得到大幅度提高，基于不平衡力矩观测器的惯性稳定平台不平衡力矩前馈补偿方法有显著补偿效果。

简介：摘要 针对某型惯性导航系统稳定回路调试出现的惯性平台方位环谐振峰值超差故障，对惯性平台进行分析研究，找出影响谐振峰值超差的关键因素并制定措施，从而解决谐振峰值超差问题。

简介：惯性平台安装在舰船的过程中需要将惯性平台坐标系与舰船坐标系进行对准，也就是对惯性平台进行标校。当舰船在倾斜船台上进行建造时，由船台的倾斜角度造成水平测量仪器的测量误差对标校的结果有很大影响，尤其是在测量舰船横摇角时，会由于测量仪器的摆放带来误差。船台的倾斜角度为3°时，边长为100mm的水平测量仪器在测量横摇角时产生0.1°的测量方位误差（即水平测量仪器一端产生0.17mm位移），就会带来18.8″的测量误差。这对于高精度惯性平台的标校是不允许的。文中对在各种不同舰船姿态下，由测量仪器的摆放带来的误差进行了分析归纳。利用双自由度电子水平仪、高精度转台及TM5100A自准直经纬仪，对由于安装面倾斜带来的测量误差进行了验证试验。实验结果与计算结果吻合。

简介：本文对硅橡胶材料损耗因子进行控制，并对惯性平台隔振系统的结构进行分析并重新设计。使其隔振系统的三向刚度差异由52．8％降至10．7％，传递率由4．5降至3．5倍。同时隔振系统抗冲击性能得到极大的提升，极限载荷提高了120％，而三向冲击响应均控制在100g以下，满足了WXIP使用环境要求，取得了较好的隔振与抗冲击效果。

简介：－本文为一类以惯性导航系统为水平基准的导航设备提供一种补偿由于间接稳定平台失调引起的测量误差的方法。这类导航设备有如星光导航系统或者建立在复示平台上的准几何式静电陀螺监控系统。补偿方法将通过装在复示平台上的水平加速度计与基准惯性平台上的水平加速度计输出之差值求取复示平台的水平失调角，并以此为依据修正基于复示平台的导航设备对有关角度的测量值。

简介：并联型光电设备稳定平台是针对光电跟踪系统需要而设计的一种新型并联机构，具有两个相互独立的转动自由度。以并联稳定平台为研究对象，介绍了动载体下并联稳定平台的工作原理，进行了并联稳定平台的运动学分析。采用齐次坐标变换方法，推导了从大地坐标系到平台定坐标系的转移矩阵，建立了并联稳定平台的稳定解算模型，进行了并联稳定平台的数值仿真研究。结果表明：随着旋转角增大，并联稳定平台的姿态角偏差和方位角偏差越来越大；在实际控制系统中若不考虑旋转角作用，这将严重影响并联型光电设备稳定平台的稳定精度。该研究为并联型稳定平台控制系统设计提供了一定的理论依据。

简介：－本文在分析导弹惯性平台贮存试验数据的基础上，运用可靠性物理技术，研究探索了惯性平台贮存失效机理，建立了惯性平台贮存寿命可靠性物理模型，提出了预测惯性平台贮存寿命的计算方法。

简介：本文研究平台惯性导航系统初始自对准技术，实际上是采用任意双位置平台方位锁定。文中首先介绍自对准原理，然后进行详细的理论分析，最后以某型号平台惯性导航系统为应用，介绍数字精调平回路、平台方位锁定回路的设计及初始自对准调试情况。对应于系统随机漂移为０．０５°／ｈｒ的指标，平台方位自对准精度达到１７．４２角分（１σ），且重复性较好，自对准调试结果得到了光学传递对准的检验。随后进行了车载导航实验，导航精度达到４．５５ｎｍ／ｈｒ（１σ）。

简介：古罗马皇家宫苑蓄养着一支猴子军团。驯兽师专门训练它们列队、操练、搏斗，以供取乐。

简介：为提高空间稳定惯性导航系统的姿态精度,利用姿态误差进行系统级参数标定和校准。首先,给出了姿态误差模型,考虑陀螺漂移、加速度计误差、壳体翻滚失准角、安装误差和框架角零偏的影响;接着,利用姿态误差模型进行可辨识性讨论和分析,总结出能分离的参数和标定方法,并据此设计试验方案。获得姿态误差后,结合最小二乘法和姿态误差模型进行系统级参数标定和校准,结果表明,参数标定误差小于15%的姿态精度指标,校准后,纵横摇角和航向角精度提高了60%和40%。

简介：

简介：有这样一则经典案例：二战时,英国的一位炮兵将军去视察炮兵组的演习,发现一组7个人当中有6个人都有明确的职责,唯独一个士兵从头到尾一动不动.诧异的将军问他是干吗的,他说自己也不知道,再问他的上级,上级的上级,谁都不知道,只知道一个组从来就是7个人.最后将军找到50年前的史料才发现原因.原来,当年的大炮是用马拉的,开炮的时候需要一个人牵着马防止马惊.后来虽然有了汽车,但是这个岗位却依然保留着.

简介：平台漂移误差测试和标定是保证惯性系统精度最基本的措施之一,应用于武器载体特别是战术弹时,要求尽量延长标定周期.在长期存储过程中,陀螺、加速度计等惯性元件测量轴的安装精度会因安装应力和自重应力作用而有损失,使平台漂移模型失真.理论分析表明,复合材料技术可大大减小此类误差,从而可通过长期保持惯导系统机械零位精度来延长平台标定周期.

简介：《惯性惯性的应用》一节是初中物理《运动和力》一章中的一个教学重点和难点。由于惯性是一个比较抽象的概念,所以这个概念很难理解和掌握。一部分学生直到初中毕业时解答有关惯性的问题还犯下这样或那样的错误。因此,教师在这一节的教学中要多动脑筋,深思熟虑,采用最佳方案,以得到最好的效果,下边谈一谈我的教学体会。

简介：在一次中高层安全管理培训课堂上，笔者让学员写一些安全管理过程中遇到的困惑或难以解决的问题，用于互动讨论，学员们写得最多的两个问题是：如何提升员工安全意识、怎样解决习惯性违章，这引起了笔者的思考。回顾自身多年的安全培训及咨询走访的经历，大多数企业管理者是用训斥、罚款来处理违章的员工。笔者认为，习惯性违章并不可怕，可怕的是管理者用习惯性思维来解决习惯性的违章。

简介：惯性平台台体的动态特性直接决定着惯性仪表的工作精度和可靠性,模态分析是研究机械系统动态特性的主要方法之一.在概述了实验模态分析理论的基础上,建立了某型号平台台体结构的实验模型,对其进行了实验模态分析.通过对实验结果与有限元计算结果比较,验证了有限元结果较为准确;同时针对结构存在的问题,通过灵敏度分析对结构的动力修改提出了改进意见.

简介：为使车载稳定平台在动态载荷状态下满足系统精度要求,对车载光电稳定平台外框架进行了优化设计。介绍了外框架材料的选择原则与外框架的结构形式;运用UG软件对外框架进行三维建模;采用理论分析与有限元计算相结合的手段,对外框架结构进行了分析与设计;并基于MSC软件进行了仿真校核。结果表明：本文设计的外框架能在满足刚度强度的前提下实现较小的转动惯量,静力状态下的最大变形量为2.6μm,满足使用要求。