简介：构建了基于机器视觉的电机端盖孔直径尺寸的在线测量系统，利用halcon软件包对CCD工业相机参数标定，处理了电机端盖图像，通过边缘特征提取，计算电机端盖孔直径尺寸，与千分尺测量结果对比，验证了本文提出的电机端盖孔直径视觉测量方法能够满足生产需要。

简介：介绍了一种基于机器视觉技术的柚子外观尺寸检测系统.利用CMOS摄像头采集柚子正立图像,通过数字图像处理技术获取柚子的纵径、横径、表面积及体积等外观尺寸参数.借鉴已有球状水果机器视觉检测误差理论,对检测数据进行修正,提高检测精度,并应用Matlab/GUI技术建立柚子外观尺寸测量系统界面.实验表明,检测系统具有较高的检测精度,可满足实际生产中柚子分级精度的要求,且人机交互界面友好,使用操作方便.

简介：在机器人上实现身份鉴别，使其具有辨识人的能力是智能机器人研究领域的活跃课题。本文采用对人脸进行识别的方法，分别对机器人的硬、软件系统进行设计，并讨论了其中最关键的数学算法。

简介：试提出一种下颚外骨骼机器人用于颞下颌关节紊乱（TMD）的康复训练。下颚通过肌肉附着在颅骨上,将颞下颌关节（TMJ）在髁突处旋转简化为在二维矢状面运动。设计了能满足颌骨的运动学要求的平面四连杆机构,连杆杆长设计为长度可调,用于实现不同个体的轨迹要求,下颚外骨骼机器人由左右对称的四连杆机构组成。各杆长通过Cedarville图谱和SimMechanics模拟得出,机架长度f在30mm-40mm范围内可调,耦合器长度d在30mm~50mm范围内可调,曲柄a=5mm,摇杆c=20mm,耦合器横向长度d=50mm,耦合器纵向长度e=42,连杆的方向角ψ=19.5°时,可较大范围地适应患者的康复训练。

简介：创建了机器人两关节二维模型简图,给出了机器人动力学方程式,设计了模糊PID控制方法,对机器人关节运动轨迹控制参数进行了在线调整。采用Matlab对机器人关节模糊PID控制效果进行仿真。仿真结果显示,机器人关节采用模糊PID控制方法,实际输出运动轨迹与理论输入运动轨迹偏差较小。机器人关节引用模糊PID控制方法,能够避免不确定环境因素的干扰,提高两关节运动轨迹的跟踪精度。

简介：我校从2009年以来，发挥科技教育特色和优势，投入30多万购买了20多套适合小学生搭建、编程使用的机器人器材，开展集教育性、科技性、趣味性于一体的机器人课堂教学活动。2014年建立机器人实验室，配备机器人教学训练专用教室，成立学校机器人教学中心教研组，编写了校本教材《小创客——玩转乐高机器人》，在五年段每周开设一节机器人课程。通过机器人课堂教学，调动了学生的学习兴趣，激发了学生的创新潜能，培养了学生的创新精神，锻炼了学生的创新实践能力。

简介：针对机器人避碰运动规划问题,提出了基本RRT的改进算法。首先,研究了基本RRT算法思想,进而融合J-空间采样和C-空间建模技术,提出了提升性能稳定性和收敛速度的改进RRT算法;其次,利用分离轴原理,研究了基于OBB的碰撞检测算法,并将其成功集成到改进RRT判定C-空间的机器人与障碍物是否碰撞;最后,设计和实现了三维仿真系统软件框架,通过计算仿真验证了本文提出算法的有效性和稳定性。

简介：针对5G系统多用户场景中由于每个用户设备的业务数据包长度、传输延时及信道环境不同导致的用户无法公平获得传输机会,本文提出了基于改进k-means机器学习算法,能够在不同条件的用户设备当中智能选择用户设备进行调度,在保证每个用户设备业务服务质量的同时,又能兼顾到公平性。

简介：基于拉格朗日函数法建立了机器人的动力模型,并基于滑模控制方法设计了机器人的鲁棒控制器,实现了机器人的平衡、转向和行走等控制任务。滑模控制器是一种鲁棒控制方法,当进入滑模态后,控制能够保证机器人在外力干扰和参数变化等情况下依旧保持控制性能。通过MATLAB和ADAMS联合仿真环境,控制器的控制效果得到了验证,证明了所设计的控制方法是可行的,能够达到所要求的控制性能。

简介：提出了一种室内轨道机器人的导航方法，该方法利用了一种基于不同到达时间（TDOA）算法的主动定位系统。一种主动式的导航信标系统被使用在该系统中，这种信标包括一个射频通讯模块和超声波发射模块。某一个信标的位置可以通过信标和两个固定在轨道机器人上的超声波接收模块之间的距离关系来确定。当信标上的射频通讯模块接收到机器人的同步命令后．超声波发射模块就会发射超声波信号，根据超声波和射频信号在空气中不同的传播速度可以计算出信标到两个超声波接收模块的距离。然后在利用TDOA算法可以在机器人坐标系中得到信标的位置坐标．再利用坐标转换就可以得到机器人在室内全局坐标系的位置。同时，一种基于计算几何精度因子（GDOP）的信标选择策略也被提出，用于选择信标。通过实验证明了方法在实际应用中的可行性。

简介：根据ABBIRB4400机器人结构和D-H运动学模型,分析了ABB六轴工业机器人示教的过程,讨论了机器人示教运动的理论基础,论述了自动磨抛系统的工业机器人运行轨迹与速度、工件坐标与工具坐标等系统参数的设定方法。

简介：本文以胶囊状体内医疗微型机器人为研究对象，着眼于无线胶囊内窥镜的外磁场主动驱动，在分析人体消化道能动性特点的基础上，设计了一种外磁场驱动方案，建立了胶囊状微机器人外磁场驱动的动力学模型，同时给出了驱动控制系统方案设计，为微型机器人在人体消化道内进行无损检查和微创手术提供了一种设计思路。

简介：讨论了基于BackStepping方法，载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人跟踪惯性空间期望轨迹的控制问题．首先基于拉格朗日第二类方法，结合系统动量（动量矩）守恒关系，推导得到了系统动力学方程，并转化为系统状态方程．基于Backstepping方法，针对具有不确定性的双臂空间机器人系统，设计了鲁棒自适应神经网络控制规律，保证了具有不确定性的双臂空间机器人系统末端手爪在惯性空间跟踪期望轨迹的控制．仿真实验证明了该方法的有效性．

简介：本文考虑了由2个全方位移动机器人组成的混合动力学系统的协调拟镇定问题.利用机器人位置之间的向量与机器人目标之间向量的内积,设计了多步拟镇定律,该控制律能够在避碰后按指数速率运动到目标点,且在整个过程中两机器人之间的距离不小于避碰的安全距离.最后对2个全方位移动机器人进行了仿真,验证了所给方法的有效性.