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采用模糊PID控制的机器人运动轨迹跟踪控制研究

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摘要创建了机器人两关节二维模型简图,给出了机器人动力学方程式,设计了模糊PID控制方法,对机器人关节运动轨迹控制参数进行了在线调整。采用Matlab对机器人关节模糊PID控制效果进行仿真。仿真结果显示,机器人关节采用模糊PID控制方法,实际输出运动轨迹与理论输入运动轨迹偏差较小。机器人关节引用模糊PID控制方法,能够避免不确定环境因素的干扰,提高两关节运动轨迹的跟踪精度。

DOI lj1k60o2dv/1805820

作者谭志银

机构地区不详

出处《黑龙江工业学院学报：综合版》 2018年2期

关键词机器人模糊PID控制运动轨迹仿真

分类 [文化科学][高等教育学]

出版日期 2018年02月12日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）