简介:行进间对准技术能够使惯导在运动状态下完成系统初始化,它对于提高载体机动能力具有重要作用。与静基座对准不同,行进间对准通常需要利用外部设备(在陆用导航领域,通常使用GPS或里程计)提供载体运动信息对惯性导航系统输出进行补偿和修正。由于里程计辅助的行进间对准具有全自主的特点,因而被广泛采用。本文通过对里程计误差进行合理建模,并采用位移增量匹配方法实现了里程计和惯导系统的组合。同时,针对复杂路面环境下由于车体侧滑、空转等造成里程计测量失准等故障现象进行有效诊断,以此提高了组合导航系统的可靠性。通过行进间对准试验,结果表明由里程计辅助的惯导系统经过10min初始对准,航向误差小于0.05°,精度和静基座相当。
简介:与国内同类企业相比,江西铜业的主要优势是产业链完整,资源储量丰富,原料自给率在国内居首。此外,外购原料方面,绝大多数为长单采购,一定程度上保证原料数量和成本可控。铜加工材,尤其杆线产品是公司利润的重要组成部分。2011年公司铜冶炼业务毛利率较低,主要利润来源是自产铜精矿及贵金属和化工副产品,利润增长主要受益于铜、黄金、白银、硫酸及硫精矿等产品产量增加及价格上涨。但是,公司矿山增产高峰已过,2012年原料自给率下降,冶炼业务盈利仍难改善。贵金属及硫酸等化工副产品价格维持高位,铜材加工产能逐步释放,将有助于提升公司收益。考虑今年铜价整体低于去年水平,金、银价格见顶风险较大,公司综合毛利率将低于去年。
简介:<正>我们早已熟悉了24小时现代时间,其实这种计时方式的施行才不过短短一百年。而近代铁路,正是建立现代时间观念的起点。如果哪天你忘带手表,在街上向路人问起现在的时间,得到的答案一定是几点几分之类,绝对不会有人回答"日上竿头""掌灯时分""四更天""鸡叫两遍了"这样文艺的答案——除非这位仁兄是从古代穿越来的。我们早已熟悉了人手一只腕表、24小时制的现代时间,而实际上,这样精确统一的计时方式来到我们的生活中才不过短短一百多年。在漫长的古代社会里,我们的计时正像开篇所述,诗意而模糊。明末,传教士利玛窦第一次让国人认识了"神奇的"钟表,从此"西洋自鸣钟"便在中国上层社会流行开来,但这时的座钟主要作为奢侈品和装饰品出现,下层民众固然还维持着"日出而作,日落而息"的日然时间,上层士大夫也并没有认真按照自鸣钟的"指示"生活,一切都还是那么缓慢而悠然。