简介：在高斯噪声环境下,由于扩展卡尔曼滤波（EKF）在目标跟踪应用中精度低和可能出现的滤波发散,将无迹卡尔曼滤波（UKF）应用于非线性系统的目标跟踪.通过UKF在目标跟踪中的应用和仿真结果的分析比较表明,与EKF相比较,UKF收敛快、对噪声适应能力强,算法实现简单.

简介：摘要：

简介：地形辅助导航是一种利用地形高度信息定位的导航技术,由于地形高度起伏是非线性的,因此地形辅助导航本质是非线性、非高斯贝叶斯后验概率估计问题。粒子滤波因为适合非线性、非高斯估计问题,被引入地形辅助导航领域得到广泛研究和应用,但粒子滤波算法存在粒子匮乏的问题,会影响定位精度。针对此问题,将高斯混合无迹粒子滤波（GMUPF）用于地形辅助导航,该算法用高斯混合模型（GMM）近似粒子分布,用无迹卡尔曼滤波（UKF）估计重要密度函数,不需要做重采样。通过用实际地形数据做飞行仿真实验,结果显示相比粒子滤波,不仅没有粒子匮乏问题,而且所用粒子数更少时估计精度略好。

简介：针对复杂多变的空间环境，提出了一种基于航管一次雷达体制下精细化点迹处理算法的设计方法。该点迹处理算法主要完成一次雷达的初始回波处理、点迹凝聚处理和点迹滤波处理。提取经过脉冲压缩、MTD滤波、恒虚警检测（CFAR）后的回波有效数据参数，形成一次点迹数据送给终端显示，同时剔除由干扰回波、固定回波、慢动回波和低质量等级回波等引起的其他回波数据参数。该算法中的一些关键技术在航管一次雷达中的应用效果证明了其在雷达系统工程中的有效性。

简介：摘要：针对传统的航姿参考系统AHRS(Attitude and Heading Reference System)中姿态角精度不高的问题，设计了一种基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter，UKF)的姿态测量系统，通过融合微机电系统(micro-electro-mechanical system，MEMS)三轴陀螺仪、三轴加速度计以及三轴磁力计的数据，克服了单独三轴陀螺仪进行姿态解算存在累积误差，单独加速度计和三轴磁力计易受到外界干扰加速度及磁干扰的影响的缺点，充分发挥各传感器的优势。最终试验结果表明，在静态测试中，系统无累积误差，且不受磁干扰的影响，在动态测试中，UKF算法消除了只使用加速度计和磁强计在动态测量中的毛刺，有效改善了系统的动态性能。

简介：采用扩展卡尔曼滤波法（ExtendedKalmanFilter,EKF）进行电池系统荷电状态估计时存在计算复杂、精度不高的问题。以并联型电池系统为研究对象,结合并联型电池系统空间状态方程,采用无迹卡尔曼滤波法（UnscentedKalmanFilter,UKF）对并联型电池系统进行荷电状态估计。在脉冲工况下,UKF与EKF算法的仿真与试验数据匹配情况的分析结果验证了UKF算法的准确性和高鲁棒性。

简介：

简介：<正>妹妹啊,你上花楼,我下桃源。一有个姑娘叫盘巧,不知道她生在何年何月,也许一两千年前,也许三五百年前,总之是一个遥远的姑娘。盘巧住在大山里桐口村,那山,叫都庞岭,是五岭中的一岭。都庞岭与萌渚岭之间,夹着一块富饶的盆地,潇水从这盆地中流过,灌溉着那里的秧田、香柚林、柑橘林、竹林,成

简介：介绍和分析了在当前成像跟踪系统中常用的几种点目标滤波检测算法。为了满足图像处理实时性要求，设计了一套针对图像滤波算法的FPGA硬件实现结构。该结构具有FPGA高速并行计算能力，能在信号读出的过程中实时地完成多种滤波处理。成像实验证明该方案切实可行，具有良好的实时滤波效果。

简介：摘要：机载激光雷达集成了全球定位系统、惯性导航系统、激光测距系统。相较于传统的摄影测量方法，机载激光雷达能够主动发射激光脉冲信号，并且穿透雾霾和稀疏植被直达地面，获取地面的三维坐标信息。这每一个反射回激光雷达的脉冲信号就是一个点云。虽然机载激光雷达可以大范围的获取地面点云，但是同时获取的点云还有可能是植被、建筑物、桥梁等地物。因此为了获得测区的DEM数据，我们必须把点云数据中的地面点分离出来。从LiDAＲ点云数据中分离出地形表面激光脚点数据子集的过程，称为滤波。基于此，对基于点云强度与颜色的机载雷达点云滤波方法进行研究，以供参考。

简介：为了提高自主水下航行器的导航精度，提出了一种新型地形无源组合导航系统．根据水下环境特点和航行器导航高精度和低成本的要求，采用捷联式惯性导航系统、地形辅助导航系统、多普勒速度声纳、电子磁罗经和利用UKF进行信息融合的导航计算机组成新型水下地形无源组合导航系统，并给出了EKF线性滤波方程、UKF非线性滤波方程和导航传感器量测方程．对比仿真实验表明，采用建议的传感器和UKF信息融合方式比采用EKF方式提高了水下航行器导航定位的精度．采用不同的导航传感器和UKF信息融合方法的地形无源组合导航系统可以有效地减小水下航行器导航位置误差，提高组合导航的稳定性和精度．

简介：【摘要】：随着无人驾驶、智能交通和三维建模等应用的不断发展，LiDAR点云与影像的匹配成为了一个重要的问题。点云数据通常包含丰富的噪声和无效点，而影像提供了高分辨率的视觉信息。因此，研究如何有效地将LiDAR点云与影像进行匹配，并进行滤波处理，可以提高点云数据的质量和准确性，进而促进相关应用的发展。本文将对LiDAR点云与影像匹配的滤波方法进行研究和应用，探索如何有效地去除噪声、解决遮挡和不匹配问题，并提高匹配结果的准确性和完整性。

简介：摘 要：由于城区地物、地形地貌复杂传统的点云滤波方法不能获取高精度的城市DEM。本文在分析传统数学形态学滤波算法的基础上，针对城市特点，设计了改进了数学形态学方法，并应用城市点云信息进行了滤波实验，获取了城市高精度的DEM数据，验证了改进算法的有效性。

简介：“吾见老子，其犹龙乎？”——孔子有一个幽灵徘徊在中国和外国的传说里，那就是龙。但中国的龙和西方的龙大不一样。在我们的祖先眼里，龙很神圣。“鳞虫之灵者日龙，介虫之灵者日龟，羽虫之灵者日凤，毛虫之灵者日麟，裸虫之灵者日圣人。”鳞虫就是长鳞的动物，胖头鱼、眼镜蛇什么的，龙是它们的总领导；裸虫就是浑身光光没有毛的东西。

简介：“奶奶，那月上是什么呢？”我问。“是树，孩子。”奶奶说。“什么树呢？”“桂树。”我们都面面相觑了，倏忽间，哪儿好像有了一种气息，就在我们身后袅袅，到了头发梢儿上，添了一种淡淡的痒痒的感觉；似乎我们已在了月里，那月桂分明就是我们身后的这一棵了。

简介：我们这些孩子，什么都觉得新鲜，常常又什么都不觉得满足。中秋的夜里，我们在院子里盼着月亮，好久却不见出来，便坐回中堂里，放了竹窗帘儿闷着，缠奶奶说故事。奶奶是会说故事的，说了一个，还要再说一个……奶奶突然说：“月亮进来了!”

简介：晚上。天很高,云很少。一片月亮,一会儿躲到云后面,一会儿又匆匆跳出来,跟捉迷藏一样。多少年不看月亮了,今天看得有点发呆,像找到了多年的爱物一样。

简介：　　每到年关,总是匆匆忙忙地往几千里外的老家赶.前几年,背着大包小包的我都是在村口碰到三婶,她正赶着一头牛去野外吃草.寒暄一番后,她总会说:"就是嘛!再忙也要回来陪父母过个年.走遍天下忘不了胞衣迹!"……

简介：夏走了,风徒劳地追索着。夏似乎总是蕴藏着美好的盼望与回忆,令人留恋。愈是如此,夏便愈是短暂。记忆中,夏是那么近切。于我而言,夏天的含义被概括成暑假,每天被规划的满满当当。简单的重复。我尝试着透过汗水,体会夏迹中的那份诗意。

简介：赏析：虎迹，顾名思义，老虎留下的踪迹。老虎频频现身宗教乃至文艺领域，涌现出一个个颇有趣味的掌故。佛教有割肉饲虎、