简介:针对惯导平台连续翻滚自标定中安装误差标定精度不高这一现状,提出了一种解决方案。通过对惯性器件的输出误差模型和安装误差的分析,建立了系统的姿态动力学方程和观测方程,利用输出灵敏度理论分析了系统的可观性,指出加速度计安装误差可观性较差是影响标定精度的主要原因。利用Kalman滤波中的估值方差矩阵计算了安装误差之间的相关系数,计算结果表明可观性差是由安装误差之间的线性相关性造成的,并确定了具体的不可观参数。以加速度计输入轴为基准建立平台坐标系可以减少安装误差项,使所有的安装误差的变得可观。最后的仿真结果表明在新的方案下,安装误差的估值偏差小于5",标定精度得到了显著提高。
简介:摘要本文就主要对当前的故障可观性的输电线路的故障定位方法进行简要的研究和分析。首先对当前的直流输电线路故障定位技术中存在的不足进行了分析,对当前在应用中使用的输电线路故障定位装置的单一的方式、能力差等问题进行了分析。对直流输电线路故障定位方法进行了简单的划分,并分析了其优缺点,以及故障分析法在当前输电线路故障定位中的发展前景。