简介：模糊控制算法应用在控制领域中始于上个世纪中期,经历了40余年发展,其理论算法越来越成熟,并且广泛应用于各个领域.模糊控制的优点是采用语言控制规则,设计控制策略易于接受,缺点是控制量较多时的语言控制规则过多难以实现.针对语言控制规则过多问题,通过最优算法把控制量简化成系统偏差及其变化率,使语言控制规则简化.采用倒立摆系统作为被控对象,通过系统的实时控制波形,验证算法的可行性.

简介：摘要倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。该项目提出了基于C/S模式为主，通过网络功能确保其顺利运行的远程控制实验系统的实现方法。远程控制软件采用VC++6.0开发平台，该软件分客户端和服务器端两部分，采用TCP方式连接确保数据传输可靠性。通过IIS搭建局域网，创建网站，完善实验信息。本设计在校园网内运行正常，具有良好的实时性。

简介：摘要倒立摆系统是一个非常重要的控制系统，通过对它的深入研究，能够解决控制中的理论问题，并可以有效的将控制理论涉及到的力学、数学和电学等三种基础学科结合在一起，使其更好的应用于现实生活中。

简介：基于固高公司的一级倒立摆设备，设计了一个适用于控制一级倒立摆的结构简单的模糊控制器，并通过MATLAB仿真平台实时控制摆杆的角度和小车的位移。研究结果表明，该算法相对于其它算法具有简单、实时跟踪效果好等特性。

简介：研究了倒立摆系统的建模与控制.首先对倒立摆模型进行抽象处理,对处理之后的模型进行受力分析,利用机理法建立倒立摆系统的数学模型,根据系统的需要设定参数,设计出该系统的极点配置器,最后通过MATLAB仿真软件得到系统在大约经历3秒后趋于稳定,仿真结果证明了设计方案的正确性.

简介：针对现代控制理论课程内容理论性较强、概念抽象、计算复杂、学生学习积极性不高等问题,将案例教学引入到整个教学体系中。以单级倒立摆系统为对象进行案例设计,将极点配置方法和LQR方法运用到单级倒立摆系统中,经过仿真及实物控制表明,两种方法均取得良好的控制效果。通过该案例教学,激发了学生学习兴趣,提高了学生运用所学理论知识解决实际工程应用的能力。

简介：数字采样控制是当代主流控制技术,具有变更控制律方便、可靠性高、实时性好、抗干扰能力强等特点.本文研究基于采样PD反馈的倒立摆控制系统自平衡问题,其受控方程是一类具有时变时滞的时滞微分方程,其时滞是分段线性函数.首先将闭环系统方程转化为一个差分方程,然后研究了时滞量和采样周期对差分方程的稳定性区域的影响,进而给出了使差分方程具有最快收敛速度的最优增益的计算方法,最后研究了时滞量和采样周期对差分方程收敛速度的影响.数值算例表明,时滞量和采样周期对倒立摆控制系统稳定性以及收敛速度具有重要影响.

简介：摘要： 倒立摆控制系统是一个典型的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦 合控制系统。本文先对基于 LQR的二级倒立摆进行建模，设计一个最优控制器，并对基于 LQR的二级倒立摆在 Matlab中计算模型参数，再建立 Simulink的模型，进行仿真实验，然后以其状态反馈为模板对神经网络进行训练，再用神经网络作为系统的控制器，在 Matlab中对倒立摆系统进行仿真实验。最后对 LQR和神经网络两种倒立摆控制方法的仿真结果进行对比。

简介：讨论了一阶倒立摆控制系统的数学模型及其建立方法，并通过MATLAB的Simulink模型整定出一阶倒立摆双闭环PID控制系统的最优控制参数，最后对该系统的鲁棒性进行了仿真分析。

简介：为了改善一级直线倒立摆位置和角度的控制精度,提出一种基于改进型自抗扰控制的新型控制策略。首先设计了一个原点周围具备更好平滑性的新型非线性函数,基于该函数设计了改进型扩张状态观测器和非线性误差反馈控制率。然后,通过两个改进型扩张状态观测器对小车位置和摆杆角度这两个状态分别进行实时观测,并进行线性补偿。最后进行仿真和实验验证,结果表明所设计的基于改进型ADRC的一级直线倒立摆高精度控制系统具有更高的鲁棒性。

简介：2004年9月11日,我倒立着行走在来来往往的行人中间.我不是锻炼身体,也不是吃饱了撑着,更不是在玩什么行为艺术.

简介：

简介：一厂长办公室里又闷又热,窗外的阳光像炽热的白色火焰。我和鸟导干坐着,等待厂长午睡完毕。因为这次召见,我前后已经上过两次厕所。一次是进厂办公楼前,一次就是刚才。后一次完全是属于心理作用。在怎么应付头头召见这方面,鸟导卓有才华,绝对像大艺术家,叫你不服不行。他坐在沙发上,耷拉着的眼皮似闭似睁,左手背搁在右手背上,神情松弛而平和,俨然一位意守丹田的气功大师。我坐在他旁边,盯着里间咖啡色的门,像被放进烤箱似的,热得汗流浃背,浑身关节又因紧张而僵硬,仿佛血脉不通。真没出息,我

简介：一只猴子正在树上表演“倒挂金钧”。一群汉字走过来。

简介：为了实现二级倒立摆系统的快速稳定控制,设计了一款基于粒子群算法的变论域模糊控制器。通过对二级倒立摆系统结构和参数的分析,建立了二级倒立摆的数学模型,再利用粒子群算法优化了变论域模糊控制器的参数,改进了控制器的性能,最后通过仿真证明该算法切实可行。

简介：“我倒立，群山随之倒立。”那些话是从什么时候开始占领她全部的意识的？在某个瞬间，它们突然就出现了。先是轻一句重一句，飘飘忽忽，幽灵一样若隐若现，而后愈逼愈近，直至凶神恶煞地扑盖过来：“去死吧!这比死更像死的活，烂透了的活，就是你，就是你身边那些明知生不如死还要勾心斗角苟且偷生的婊子们!”

简介：你听说过哥伦布竖（shù）鸡蛋的故事吗？磕（kē）破一端的熟鸡蛋可以竖起来，那么生鸡蛋呢？有没有什么好办法不磕破也能竖起来呢？马上就带你见识一下!

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简介：倒立能让身体倒置，重力的变化会影响身体各个器官，促进肠道蠕动，便秘也随之消失；它更能促进头部血液循环，使大脑放松，还能排毒美颜，让皮肤变好，是瑜伽人“驻龄”的不二之选。不过，问题来了——倒立这么好，你能做到吗？

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