首页 > 《黑龙江工业学院学报：综合版》 > 2018年12期 > 基于改进型ADRC的一级直线倒立摆高精度控制

基于改进型ADRC的一级直线倒立摆高精度控制

在线阅读下载PDF 导出详情

摘要为了改善一级直线倒立摆位置和角度的控制精度,提出一种基于改进型自抗扰控制的新型控制策略。首先设计了一个原点周围具备更好平滑性的新型非线性函数,基于该函数设计了改进型扩张状态观测器和非线性误差反馈控制率。然后,通过两个改进型扩张状态观测器对小车位置和摆杆角度这两个状态分别进行实时观测,并进行线性补偿。最后进行仿真和实验验证,结果表明所设计的基于改进型ADRC的一级直线倒立摆高精度控制系统具有更高的鲁棒性。

DOI ojz8rn7zj5/1968870

作者洪金文;刘丙友;王力超

机构地区不详

出处《黑龙江工业学院学报：综合版》 2018年12期

关键词改进型自抗扰控制器一级直线倒立摆改进型扩张状态观测器改进型非线性误差反馈控制率

分类 [文化科学][高等教育学]

出版日期 2018年12月22日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

相关文献

1关文祥;陈玮;罗俊奇. 一级倒立摆的建模、仿真与实时控制.高等教育学,2007-02.
2王哲;钱庆文. 基于倒立摆系统的模糊控制研究.高等教育学,2014-03.
3邢景虎;陆华才. 基于单级倒立摆的现代控制理论课程案例设计.高等教育学,2018-03.
4闫绍帅. 基于对数Lyapunov函数的旋转倒立摆稳定控制.电力系统及自动化,2018-04.
5曾骁. 基于小波神经网络二级倒立摆控制器设计.市政工程,2020-09.
6阳武娇. 基于MATLAB的一阶倒立摆控制系统的建模与仿真.电路与系统,2007-01.
7李琳夏媚杜洋腾飞. 倒立摆系统的远程控制设计.教育学,2012-03.
8于成彪,齐泉宝,涂玉翔. 北斗高精度定位和车道级高精度地图研究.,2023-02.
9侯大为;刘琮敏;范志国;王振明;魏继卿. 基于改进型PID的火炮药仓控制研究.火炮、自动武器与弹药工程,2017-01.
10王伟;陈跃东. 基于粒子群算法的变论域模糊控制在二级倒立摆中的研究.教育学,2016-04.

来源期刊

黑龙江工业学院学报：综合版

相关推荐

同分类资源更多

相关关键词

改进型自抗扰控制器一级直线倒立摆改进型扩张状态观测器改进型非线性误差反馈控制率

返回顶部