简介：为了满足船用姿态确定系统的精度和成本要求,提出了基于低精度光纤陀螺捷联惯性系统与GPS双天线定向系统组合的姿态确定方案,建立了相应的组合姿态确定系统,设计并实现了姿态确定算法.通过静态试验和动态船载试验,验证了该组合姿态确定系统的可行性;试验结果表明系统在低成本的条件下具有较高的精度.

简介："《恣意天涯》,有一点任性,带着豪放,远行",这是我在散文随笔集《恣意天涯》的后记中一句话。这其实也是我的性格。天性浪漫、豪爽,又有点任性和固执,喜欢在陌生的地方游荡或发呆。一个自由散漫惯的人,写不了正经的大文章,那么写些随意、真诚的小作,倒是可能的。

简介：针对无陀螺或陀螺失效等情况下的飞行器姿态确定问题，基于无冗余姿态描述形式修正Rodrigues参数，提出了仅利用星敏感器矢量观测信息来确定飞行器姿态的UPF（UnscentedParticleFilter）算法。UPF利用UKF（UnscentedKalmanFilter）得到粒子滤波的重要性密度函数，从而克服了标准的粒子滤波没有考虑最新量测信息和UKF只能应用于噪声为高斯分布的不足。修正Rodrigues参数描述飞行器姿态具有简洁高效的特点，通过切换方法避免了奇异性现象。仿真结果表明，该姿态确定算法可以取得比UKF更快的滤波收敛性和更高的滤波精度，并且比四元数算法计算效率提高近10％。

简介：加入WTO,对新疆经济和社会各方面都会产生深刻影响.世贸组织的基本原则和规则,是建立在市场经济基础之上的.迎接入世,要求我们必须进一步用市场经济的原则去思考问题、解决问题.我们考虑应从以下六个方面采取积极有效的措施.

简介：摘要：水下机器人是帮助人类进行海洋生产活动的高端智能装备，其应用范围已经包括民用和军用等多个方面。本文在充分研究水下机器人（ AUV ）运动稳定性理论的应用现状与发展趋势的前提下，进行了 AUV 水平面的运动姿态静稳性分析和动稳性分析，结合传统 PID 控制器的工作原理，构建了两种针对 AUV 水下运动特性的 PID 参数整定方法。并利用 MATLAB 模拟 AUV 在纵倾角 θ 、深度 ξ 、偏航角 ψ 稳定保持条件下的 AUV 姿态控制策略，结果表明：控制 AUV 纵倾角、偏航角、深度稳定的 PID 调节器能使 AUV 的作业姿态保持工况与环境扰动条件的稳定性。 　　

简介：五四文学中的＂问题小说＂、＂娜拉热＂等思潮和现象的产生,其深层的思想根源是五四时期风行一时的＂健全的个人主义＂。这意味着五四知识分子激进的启蒙思想、文化姿态和文学主张,如果不以个性解放或个人主义的价值体系来定位,是很难进行恰如其分的阐发和解释的。激进主义是五四文化转型时期居于主导地位的思想、文化、文学潮流之一,个性解放或个人主义不仅是其所蕴含的一种核心文化精神,更是这股思潮得以形成的重要思想资源和动力支撑,而它自身的限度、矛盾及其发展、流转也同样纠结于此。

简介：无人机飞行姿态仿真系统为半实物仿真实验系统,既可用于教学实验,又可用于飞行动力学研究测试、飞行控制算法测试等科研实验.首先以图形方式列出了系统的构成,并对各个模块进行了剖析,在此基础上对系统的工作模式一一展开,进行了深入的分析,展示了该系统的特点.

简介：受常规弹药在发射过程中的高旋转、高过载、高温、高压等恶劣环境的影响,使得测量弹丸炮口初始参数比较困难.为进一步研究测量弹丸炮口初始速度和姿态方法,根据将测量装置安装于不同的位置,从外测法和内测法着手,详细介绍了国内外几种典型的弹丸炮口初始速度和初始姿态测量方法的工作原理,分析比较了各种测量方法的特点和应用条件,在此基础上,并根据当前的研究现状和实际应用需要,提出了该领域在工程应用方面的发展方向.

简介：利用船艇姿态记录分析系统，对男子划艇500m划行中艇身姿态的变化规律进行分析。研究结果表明：在4个数据采集点，桨频与艇速、仰俯角、横摇角都呈显著正相关（P﹤0.05），仰俯角和横摇角随着桨频的增加而增加；在4个采集点，优秀组的仰俯角大于普通组，横摇角小于普通组。研究显示优秀划艇运动员划行中具有较高桨频、较大仰俯角和较小的横摇角的特征，这些特征有助于划艇获得较高艇速。

简介：本文通过对某一型号ＩＮＳ在海上的大量实测数据的分析，发现该型号ＩＮＳ水平姿态和航向误差较大是由传感器误差造成的，并据此确定了感应同步器的误差函数，提出了标定误差函数参数的方法和实施方案。经误差补偿后，可使ＩＮＳ的水平姿态和航向基准的输出精度大大高于原设计指标。本文提出的原理、方法和实施方案对该型号ＩＮＳ使用部门和设计生产部门都有重要参考价值。

简介：针对固体火箭发动机、机动发射的大型飞行器的特点，提出了建立大姿态情况下全量、全干扰、非线性、时变的制导与姿态控制联合仿真数学模型的一般方法。以某型号固体发动机、机动发射的飞行器为背景，在综合考虑了控制系统动态特性和飞行器质心运动、绕质心运动、变质量特性、弹性振动特性、风干扰等因素的情况下，建立了飞行器的联合仿真数学模型。进而在面向对象仿真环境下，建立了直观、形象、易理想、易扩充的面向对象的飞行器联合仿真模型。仿真结果表明所建联合仿真模型是正确和有效的。

简介：摘要：随着当前我国科学技术的发展进步，在工程设备领域内，对于全断面硬岩隧道掘进机的油缸并联推进系统出现的问题，如在硬岩隧道掘进机工作状态下其产生的干扰力容易降低设备关键部件的使用寿命、影响隧道掘进精度等，提出了姿态自适应推进系统。因此本文主要分析硬岩隧道掘进机推进系统的工作原理，探究其姿态自适应控制的策略，旨在提高硬岩隧道掘进机推进系统的稳定性。

简介：利用鱼眼相机对水天线成像实现舰船姿态解算,为海上天文导航提供水平基准。引入两个欧拉角作为姿态参数,提出一种基于高度角约束的水天线拟合算法,推导了详细的公式。采用实测水天线数据对该算法与基于半视场角约束的水天线拟合算法比较分析,结果表明该算法可有效解算舰船姿态,此外,其对参数初值要求更低,且在参数解算内符合精度和鲁棒性上均有所提升。

简介：为保证载人飞船在新的连续偏航姿态下轨控机组的热控状态满足各组件温度指标要求,利用I-deas/TMG软件对连续偏航飞行姿态、原热控状态下的轨控机组进行了高温工况在轨仿真分析,根据分析结果提出了高温工况下热控状态设计改进方案。对改进热控措施后的轨控机组进行多轮高温工况热分析计算和低温工况功率复核。结果表明：新热控措施能够保证轨控机组各组件在工作过程中温度均符合温控指标要求,可开展工程应用。

简介：四旋翼飞行器通过调节四个电机的转速来实现俯仰、翻滚、偏航运动,飞行姿态控制是关键。本文通过一种串级PID控制算法,通过参数整定,有效实现了四旋翼飞行器的姿态控制。

简介：针对重力梯度稳定小卫星的大角度姿态机动问题,采用四元数来描述卫星的姿态,通过选择一类滑动流形,设计了变结构控制律,得到了在大角度姿态机动中卫星的姿态角、姿态角速度以及三个反作用飞轮转速的变化规律.理论分析和数值仿真都表明了该控制律具有渐近稳定性和鲁棒性.

简介：摘要大型运载火箭不可避免的涉及到部段间的垂直对接，火箭部段直径大，质量大、存在偏心等问题严重影响产品的可靠性与安全性，本文将工业测距传感器与液压驱动系统相结合，形成火箭垂直对接姿态调整平台，实现下对接部段的姿态调节，有效解决现阶段火箭垂直对接的现实难题。

简介：

简介：摘要:本文主要是对小型无人直升机的姿态控制问题进行简要分析，通过系统参数辩识，建立起较为精确的小型无人直升飞机姿态动力学的模型，从直升机的一些特性来设计其非线性鲁棒姿态控制律，并通过相关研究表明，该控制律对直升飞机在实际运行中，对外界扰动具有比较好的鲁棒性。

简介：摘要：为探究基于深度学习的机器人最优抓取姿态检测方法，本文相对深度学习做出相关概述，提出基于卷积神经网络的算法模型与基于目标检测的抓取算法模型，通过多目标抓取检测实验及机器人最优抓取实验，得出本文提出的算法模型。该模型应用价值较高，能够获得较高的抓取成功率，值得推广应用。