简介:摘要:本论文研究了四足步行机器人的姿态控制方法,分析了其结构和步态运动学特征,提出了基于PID控制器、模型预测控制器和强化学习算法的姿态控制方法,并在实验仿真平台中进行了验证和分析。实验结果表明,三种姿态控制方法均可以有效地控制机器人的姿态,但存在各自的应用场景和优劣势。基于PID控制器的方法简单可靠,但对机器人的非线性特性和复杂运动控制存在局限性;模型预测控制器可以考虑机器人的非线性特性和时变动态特性,但需要建立准确的运动学和动力学模型;强化学习算法具有良好的适应性和鲁棒性,但需要进行大量的实验和数据采集。实验仿真和分析为研究和应用四足步行机器人的姿态控制方法提供了有效的手段和思路。
简介:【摘要】目的:探究脑梗死偏瘫患者康复中步行训练的时机选择效果。方法:选择2021年1月~2022年12月期间在本院医治脑梗死偏瘫的120例患者,为其开展回顾研究,将实施常规康复治疗的60例患者设为对照组,将不同时期的步行训练的60例患者设为研究组。结果:干预后比较NIHSS评分、FMA评分、Barthel指数,两组均有所改变,且研究组NIHSS评分低于对照组、FMA评分和Barthel指数高于对照组(P<0.05);研究组的致残率(20%)低于对照组(50%),患者满意度(98.33%)高于对照组(83.33%),统计学对比有差异(P<0.05)。结论:不同时期的步行训练对脑梗死偏瘫患者日常生活能力、肢体运动功能、受损神经功能均有显著改善效果。