简介:提出了一种适用于制导炮弹上低精度MEMSIMU/GPS组合系统的飞行中初始对准算法.通过引入辅助的载体惯性系和导航惯性系,将所求姿态四元数分解为三部分:第一部分描述载体系相对于载体惯性系的姿态,由MEMS陀螺仪输出积分求解;第二部分描述导航系相对于导航惯性系的姿态,利用GPS位置输出解析求解;第三部分描述两辅助惯性系的相对姿态,采用Re-quest算法完成解算.详细讨论了算法误差、有效性条件,并对Re-quest算法进行了优化和简化.蒙特卡洛仿真结果表明,在弹体加速度以指数规律变化条件下,对准算法可以在10s时间内达到水平误差小于0.2°(1σ)、航向误差小于0.4°(1σ)的精度,完全满足制导炮弹组合系统初始对准的精度要求.
简介:针对激光陀螺具有标度因数稳定、漂移误差变化小的特点,建立了适合激光陀螺捷联惯导系统的陀螺及加速度计组件简化误差参数模型,推导出了适合激光陀螺捷联惯导系统外场快速自标定的误差模型,设计了激光陀螺捷联惯导系统9位置系统级标定方法,并通过试验验证了该方法可快速准确的标定出加速度计组件的标度因数、安装误差、零偏及激光陀螺安装误差等15个主要参数,方法简单易行.
简介:<正>党的十七届六中全会提出了促进文化大发展大繁荣、建设社会主义文化强国的宏伟目标,大连市党代会也提出了建设富庶美丽文明大连的城市方向。为响应党中央和市委的号召,我院决定实施精品战略,加大新剧目创作排演力度,在2012年全力推出了由杨赤主演的大型新编历史剧《西门豹》。《西门豹》一剧由我院从1989年先后进行多次改编排演,1999年曾进京参加建国五十周年献礼演出,并先后赴上海、无锡等地巡演,得到各地观众的热烈欢迎,受到中央有关领导和专家们的高度赞誉,大家一致认为,这台戏有望成为可以保留下去的袁派艺术精品。1999年,该剧获得文化部颁发的文华新剧目奖,杨赤也因在剧中