简介:【摘要】工业机器人的发展和进步对机械制造业有着至关重要的发展在对机器人不断的探索中,将机器人逐步的替代人工作成为了可能,同时随着技术要求的不断提高,对机器人整体的结构和实现功能也有了更多的需求[1]。七关节机械臂相对于传统的六关节机械臂要多出一个轴,在相同的工作环境中,七关节机器人可以更加灵活的绕过障碍到达制定坐标。本次采用NX建立的七关节机械臂模型,将其导入经adams中,通过对其末端执行机构施加一定的载荷分析其结构的合理性并加以优化结构。通过D-H法建立七关节机器人的运动学方程,在不同状态下各个关节坐标的实时位置。最后使用ABAQUS对进行CAE分析,进一步通过在模拟运动受力仿真,中到各个关节最大的受力处,并通过优化功能解算最优结构的可行
简介:摘要:购物人群密集,购买多种物品时,消费者难以寻找最有效率的路线,购物途中可能存在商品过重只能放弃进一步加购计划的情况。为解决此类问题,我们设计一种基于嵌入式单片机和机器视觉技术的购物机器人,基于AlexNet网络结构进行信息模拟。可以完成智能搬运等功能,能够极大的减少人们购物所花时间,提升购物体验。
简介:摘要目的通过超声图像和二维X线荧光图像配准,评估超声引导机器人辅助关节突关节穿刺术动物实验的准确性。方法取成年绵羊腰椎新鲜标本6个,浸泡于明胶溶液,分为左右侧关节突关节各24个,共计48个关节突关节,依据穿刺方式分为机器人组和徒手组(n=24),机器人组和徒手组均穿刺左右侧关节突关节各12个,机器人组采用随机数字表法选取穿刺关节,徒手组穿刺对侧关节;机器人组左侧关节突关节左侧L1 3个,L2 3个,L3 3个,L4 3个,右侧关节突关节L1 2个,L2 3个,L3 5个,L4 2个;机器人组和徒手组均在同一标本上进行,采用自身对照实验,记录和比较两组定位误差、方向误差、扫描时间、路径规划、总穿刺时间、总操作时间。结果机器人辅助穿刺的定位误差[(2.21±1.12)mm]、方向误差(1.51°±0.47°)显著小于徒手组[(3.26±1.44)mm、2.24°±0.89°],差异均有统计学意义(P<0.05);机器人组所有模型均在首次成功实现关节突关节穿刺,徒手组则需要多次校正;机器人组总操作时间[(463.84±34.93)s]显著长于徒手组[(298.40±27.48) s],但总穿刺时间[(37.97±6.87)s]显著短于徒手组[(261.61±33.15)s],差异均有统计学意义(P<0.05)。结论机器人辅助下的关节突穿刺术可以在较少的针头调整次数下实现精准穿刺。
简介:摘要目的探讨骨科手术机器人辅助双Endobutton内固定治疗新鲜肩锁关节脱位的早期临床疗效。方法2020年1月至2022年1月收治新鲜肩锁关节脱位患者39例,其中19例应用国产第三代骨科手术机器人天玑系统辅助双Endobutton悬吊内固定,Rockwood分型Ⅲ型11例、Ⅳ型8例;20例采用常规切开双Endobutton内固定术,Rockwood分型Ⅲ型13例、Ⅳ型7例。比较两组病例手术时间、术中出血量、切口长度及住院时间,术后第2天和术后1年肩锁关节CT影像学参数(锁骨远端下皮质与肩峰下皮质的距离、上下两枚Endobutton的距离、锁骨远端前缘与肩峰前缘的水平间距、喙突骨隧道直径及锁骨骨隧道直径),术前及术后12个月的视觉模拟评分(visual analogue scale,VAS)评分、Constant-Murley肩关节功能评分、肩关节外展活动度。结果术后机器人组随访时间(10.8±2.4)个月,常规组(11.5±3.1)个月。机器人组术后12个月VAS评分由术前(5.3±2.1)分降低至(0.3±0.2)分,差异有统计学意义(t=10.46,P=0.014);Constant-Murley评分由术前(55.6±6.4)分提高至(92.0±4.2)分,差异有统计学意义(t=7.28,P=0.012);肩关节外展活动度由术前42.2°±5.4°增加至172.6°±6.1°,差异有统计学意义(t=17.24,P<0.001)。机器人组手术时间为(74.4±6.6) min,较常规切开组的(61.7±7.2) min长,差异有统计学意义(t=5.43,P=0.037)。两组术前、术后12个月的VAS、Constant-Murley评分、肩关节外展活动度、CT影像测量指标的差异均无统计学意义(P>0.05)。随访期间机器人组2例出现锁骨上表面皮质骨溶解;常规切开组1例出现复位丢失、1例锁骨上皮质骨溶解、4例喙突骨隧道一侧皮质缺损。结论骨科机器人辅助和常规切开双Endobutton钛板内固定治疗新鲜肩锁关节脱位均可取得良好的早期临床效果。机器人辅助下精准建立锁骨及喙突骨隧道,可克服常规切开手术骨隧道偏移的缺点,防止复位再丢失。机器人辅助和常规切开Endobutton内固定均存在骨隧道扩大的问题。
简介:摘要目的比较机器人辅助关节镜下重建与单纯关节镜下重建前交叉韧带(ACL)的临床疗效。方法采用回顾性队列研究分析2020年1月至2020年9月西安交通大学附属红会医院收治的37例ACL撕裂患者的临床资料,其中男24例,女13例;年龄16~45岁[(30.7±9.8)岁]。17例在机器人辅助关节镜下行ACL重建(机器人组),20例在单纯关节镜下行ACL重建(单纯关节镜组)。比较两组手术时间、导针钻孔次数、骨道位点的准确性(骨道中心点距理想解剖点的距离)、围术期并发症情况。术前、术后4个月及末次随访时采用Lachman试验、KT-2000测量数值评估膝关节稳定情况,采用Lysholm评分、国际膝关节文献委员会(IKDC)评分及关节屈伸活动度评估膝关节功能恢复情况。结果患者均获随访12~18个月[(13.1±4.1)个月]。机器人组手术时间为(83.8±11.3)min,明显长于单纯关节镜组的(50.4±9.1)min(P<0.01)。机器人组导针钻孔次数为(2.2±0.5)次,较关节镜组的(2.5±0.4)次少(P<0.05)。机器人组骨道中心点距理想解剖点的距离为(1.3±0.3)mm,关节镜组为(1.4±0.3)mm,两组差异无统计学意义(P>0.05)。两组均未见围术期并发症。术前、术后4个月及末次随访时两组间Lachman试验、KT-2000测量数值、Lysholm评分、IKDC评分及关节屈伸活动度差异无统计学意义(P均>0.05);两组内术后4个月及末次随访时以上相关指标较术前显著改善(P均<0.01),术后4个月与末次随访时以上相关指标差异无统计学意义(P均>0.05)。结论机器人辅助关节镜下重建ACL较单纯关节镜下重建ACL手术时间稍长,但可一次性制备具有良好位点及方向的骨道,获得与单纯关节镜下重建ACL相似的关节稳定性及功能恢复。
简介:摘要:随着高新技术和自动化技术的不断进步与发展,越来越多的行业和领域开始运用这些先进的技术,为自己实现利益的更大化,餐饮行业就包括其中。本设计主要研究的是关于餐厅内的餐食碗筷配送----自助上菜机器人。传统的人工配送具有浪费时间、研究的配送麻烦、服务员的安全,性能得不到保障的缺点。而自助上菜机器人能够解决以上问题,提高上菜的效率和便捷,还能够减少人力成本。