简介:一、近年来全省行政政法财务工作取得很大成绩(一)理财观念不断更新。随着社会主义市场经济体制的完善和公共财政框架的建立,各级行政政法财务管理部门进一步解放思想,更新观念,在创新理财思路、完善管理机制方面迈出了可喜步伐。一是公共财政的观念进一步深化。行政政法支出多属消费性支出,在清理规范支出范围过程中,过去我们考虑更多的是压缩和控制。近几年来,尤其是党的十六届四中全会以来,各级对保障行政政法支出的重要性有了更加深刻的认识,工作中既算经济账又算政治账,对重点支出舍得出政策、拿大钱,理财观念实现了由压到保的转变。二是依法规范理财的观念更加牢固。适应建设阳光财
简介:对静态机器人避障问题进行了全面分析,对最短路的设计进行了理论分析和证明,建立了机器人避障最短路径的几何模型,对最短时间路径问题通过建立非线性规划模型,有效地解决了转弯半径、圆弧圆心位置和行走时间等问题.
简介:为了实现GPS信号缺失下的移动机器人自主导航,解决传统粒子滤波中的粒子退化以及粒子贫乏引起的移动机器人定位和导航精度下降问题,提出了基于小生境理论的启发式蝙蝠优化粒子滤波的同时定位与地图构建算法。首先,在启发式蝙蝠优化算法的速度和位置更新过程中,引入惯性权重,加快了算法寻优精度,提高了收敛速度;然后,利用小生境理论进一步优化启发式蝙蝠算法,利用排挤机制和惩罚函数,有效地保证了种群的多样性,提高了算法的全局寻优能力;最后,将基于小生境理论的启发式蝙蝠优化算法用于传统粒子滤波采样中,使得粒子能够智能、快速地向高似然区域运动,同时提高了传统粒子滤波算法的全局寻优能力和寻优精度。实验结果表明:该算法显著提高了移动机器人导航和定位的精度和实时性。