简介:摘要绝对定位精度是工业机器人性能的主要指标之一。一般来说,影响其绝对定位精度的因素主要有运动学参数误差和动力学参数误差两类,而前者占80%左右[1]。因此提高工业机器人定位精度的主要方法是提高运动学参数标定的精度。运动学参数的标定一般经过误差模型建立、末端位姿测量、参数辨识以及误差补偿4个步骤[2]。近几年来,随着激光跟踪仪在标定测量阶段的应用越来越多,国内外学者提出的标定方法主要区分在于误差模型建立和参数辨识算法上的不同。由于国内在机器人标定技术方面起步较晚,大多数沿用国外提出的机器人运动学模型,同时在辨识算法上进行了一定的改进。在标定的测量阶段由于跟踪仪位置固定不变,往往造成机器人末端位姿数据的测量网形变化较小,使得运动学参数之间存在近似线性关系,最终导致最小二乘法辨识参数时求出的解极不稳定。针对以上分析,本文提出了基于抗差岭估计的运动学参数标定方法。
简介:盆地中沉积体系的形成演化受构造作用的控制或影响。结合地震资料解释,对临南洼陷构造特征和沉积充填演化特征进行分析,研究从孔店期至沙三期不同构造演化阶段沉积体系及砂体的分布规律,并在此基础上分析构造活动对沉积的控制作用。结果表明,从孔店至沙三期临南洼陷控洼断裂活动为走滑-伸展性质,控制了盆地结构和沉积砂体入盆位置、沉积砂体空间位置、展布范围和发育规模等。孔店期主要发育冲积扇和浅水的扇三角洲、三角洲,至沙三期由于断裂活动增强湖盆扩张发育深湖-半深湖,并在三角洲和扇的前缘发育滑塌浊积扇。三角洲在洼陷北部和南部都有发育,扇三角洲、浊积扇等发育情况北部好于南部。
简介:在野外剖面、钻孔岩心宏观沉积相分析及岩相类型的归纳总结基础上,根据各类岩相在垂向上的组合关系及在平面上的分布,识别出障壁-泻湖相、三角洲相、河流相及湖泊相等4种沉积相及其多种亚相类型,并建立了相应的垂向沉积序列。其中障壁岛-泻湖沉积相发育于本溪组—太原组中下部,三角洲沉积相对应于太原组上部—山西组,河流沉积相主要发育于下石盒子组—红庙岭组,湖泊沉积相发育于双泉组。研究区总体上沉积环境有从海到陆的演化过程,古气候有从温暖潮湿到相对炎热干燥的变化,聚煤作用发生于气候温暖潮湿的本溪组、太原组和山西组沉积期,在下石盒子组、红庙岭组及双泉组沉积期由于气候相对干旱,区内聚煤作用停止,没有发育煤层。
简介:摘要在近年的高考试题中,导数的应用一直是常考、常热、常难的内容。特别在这类函数问题的解决中,经常会遇到诸如指数函数、对数函数等比较复杂的函数与较为简单的函数(如一次函数、二次函数等)的和或商等,在某个不等式恒成立的情况下,求参数范围的问题。对这类问题的解决,也有不同的方法和技巧,在解决的过程中好的方法和技巧会使解题变得简单易行。本文就探讨函数问题中分离参数求参数范围的策略。