简介:'马尔1号'农业机器人俄罗斯在农业生产中使用了很多农业机器人,它们帮农民种田、饲养动物。当然,这些机器人可不简单,因为它们面对的是有生命的东西,跟工业机器人相比,功能程序复杂得多。就拿饲养猪来说,饲养员的日常工作包括喂猪食、检查猪的健康状况、及时调整生长环境等。饲养员有时候还需要称量猪的体重,在猪身上标记号,把它们由一个猪舍迁
简介:针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.
简介:设计了一种针对军事用途的单兵装甲下肢外骨骼机器人(IndividualSoldierArmoredLowerExtremityExoskeleton,ISALEE),发挥人与机械各自优势,提高士兵在执行任务过程中的承载能力。通过建立5连杆模型,对人体行走步态及下肢自由度进行了分析。利用零力矩点(ZeroMomentPoint,ZMP)稳定判据,分析单兵装甲下肢外骨骼的动态稳定性,并对步态进行规划。最后利用CAD软件Solidworks和动力学仿真软件ADAMS对单兵装甲下肢外骨骼进行虚拟样机建模和仿真。仿真结果验证了利用ADAMS虚拟样机进行结构设计的可行性,并为液压驱动元件的选型和减小膝关节负载压力的设计提供了理论依据。
简介:在过去几十年里,舰船的外观似乎是固定的,排水型船体占据着统治地位。另外几种船体,例如水翼和气垫船体也做过尝试,但是最终被确认仅能在小范围内使用。现在,在美国海军DD(X)和LCS上,我们似乎看到了一些新的船体设计。它们是代表着舰船的未来,还是像上述那些激进的船体那样面临着淘汰?为什么那么多相同类型的排水型船体长时间占据着统治地位?可以肯定地是,这不仅仅是保守主义的结果。新的船型包括:DD(X)的穿浪逆船舷和作为LCS候选的半滑行和三船身船型,它们都是为满足新需求而设计的。或许,我们将来面临的主要问题是,是否要因为这些新需求而淘汰一些久经考验的传统船型。
简介:为提高45CrNiMoVA钢表面的耐磨性能,采用HEPJet超音速等离子喷涂系统在其表面制备了Mo涂层,通过场发射型超高分辨率扫描电镜(FieldEmissionScanningElectronMicroscopy,FESEM)、X射线能量谱仪(EnergyDispersiveSpectrometer,EDS)、电子扫描电镜(ScanningElectronMicroscopy,SEM)及高精度三维形貌仪对比分析了涂层与基体的摩擦磨损性能及磨损机理,并对涂层磨损率的影响因素进行了研究。结果表明:轻载荷(试验载荷为5N)、低频率(滑动频率为5Hz)下,涂层的磨损率略低于基体,其磨损机理为粘着磨损和氧化磨损,而基体为粘着磨损、氧化磨损和轻微的磨粒磨损;重载荷(试验载荷为20N)、高频率(滑动载荷为20Hz)下,涂层的磨损率约为基体的50%,磨损机理同样为粘着磨损和氧化磨损,基体则表现为严重的磨粒磨损和氧化磨损;涂层磨损率随载荷的增加呈先上升后下降的趋势;涂层磨损率随滑动频率增大而上升,但上升速度不一,这与摩擦生热量对氧化膜生成速度影响程度密切相关;涂层磨损率随时间延长而稳定上升。