简介：摘要：对于FANUC工业机器人现场编程示教过程中点位过多而造成的耗时长和示教点位不准确的问题。本文用离线仿真软件ROBOGUIDE完成图形轨迹的自动规划和调试,并将数据以通信的方式导入到机器人当中,利用SOLIDWORKS软件将模型导入仿真软件进行工作站的布局,完成轨迹的自动规划、轨迹程序的传输以及程序的测试,最终完成机器人轨迹规划及自动规划。该方案可以有效的节约现场轨迹示教点所需的时间提高轨迹的精度。

简介：摘要在我国工业不断迈进现代化工业的过程中，对实际的工业机器人的使用频率越来越高，重要。做好机器人的最优时间轨迹规划是实现机器人最优控制能够最大程度提高机器人的操作速度，降低实际的操作运行时间，进而达到提高机器人的工作效率的目的。本篇文章主要分析了工业机器人的时间最优轨迹规划问题，并且根据其提出了相应的规划内容。

简介：摘要：本设计以ABB1200机器人系统路径规划为研究对象，基于RobotStudio软件的离线编程功能，导入SolidWorks绘制的圆柱体模型，在RobotStudio软件中使用曲面投影和自动路径规划等功能创建机器人曲面轨迹路径，对软件生成的相应程序进行调试和模拟仿真，实现夹具末端始终保持在曲面上沿着法线方向线性运动。并将调试好的程序加载至实际的ABB机器人工作站中，通过更改机器人的工具坐标和工件坐标，并在调试之后能够按照相应的路线进行运作。实现工业机器人曲面仿真在实际机器人当中的应用。

简介：摘要：随着新时代的到来，焊接机器人的应用范围越来越广泛，当前阶段对于焊接机器人离线编程方面的研究是比较多的。在这个过程中需要对三维建模技术进行充分利用，来对焊接机器人的仿真实验环境进行模拟，并使焊接机器人实现离线编程输出。对此，文章针对焊接机器人离线编程轨迹修正展开了论述。

简介：摘要：轮式移动机器人是非线性、受非完整性约束、欠驱动系统，轮式移动机器人的轨迹跟踪问题始终是研究热点。近年来，学者们在轨迹跟踪领域获得了一些研究成果，但是现有方法仍然存在一些影响跟踪器性能的问题，如初始速度超出机器人速度约束范围，机器人动力学建模存在着参数不确定性与未建模干扰，以及轨迹跟踪过程中机器人出现滑动与打滑现象等。本文针对轮式移动机器人轨迹跟踪器设计中存在上述的关键问题分别展开深入研究。

简介：摘要：轮式移动机器人是非线性、受非完整性约束、欠驱动系统，轮式移动机器人的轨迹跟踪问题始终是研究热点。近年来，学者们在轨迹跟踪领域获得了一些研究成果，但是现有方法仍然存在一些影响跟踪器性能的问题，如初始速度超出机器人速度约束范围，机器人动力学建模存在着参数不确定性与未建模干扰，以及轨迹跟踪过程中机器人出现滑动与打滑现象等。本文针对轮式移动机器人轨迹跟踪器设计中存在上述的关键问题分别展开深入研究。

简介：摘 要：随着机器人技术的发展，焊接机器人广泛应用于自动化生产之中，极大地提高了生产效率以及自动化程度。本文以Fanuc M10i 机器人为研究对象，使用标准D-H建模的方法建立其连杆坐标系，在此基础上通过齐次变换矩阵建立运动学方程，进行正逆运动学的分析，并在MATLAB中的Robotics Toolbook中验证了正确性与合理性。为了保证轨迹的连续、平滑，对机器人使用五次多项式插值的方法进行轨迹规划，对六个关节轴的位移，速度，加速度加以约束，在MATLAB中进行仿真得到六个关节轴连续、平滑的运动曲线，为焊接机器人在复杂环境中进行轨迹规划提供了可参考的方案。

简介：摘要—近些年来机器人技术不断发展，人们对机器人有了新的认识。本文主要研究如何控制移动机器人的运动轨迹来提高它的跟踪性能。针对机器人在大曲率轨迹跟踪过程中由于自身速度与轨迹曲率引起的横向误差，通过在模型预测控制算法中添加前轮转角补偿控制改进该算法实现轨迹跟踪的优化，并详细描述改进算法原理及步骤，最后采用软件仿真，测试改进算法的性能。测试结果显示，与传统MPC算法相比，改进MPC算法与参考轨迹的误差更小，这说明改进MPC算法对家庭服务机器人轨迹跟踪准确度方面优化良好。

简介：

简介：摘要：工业机器人是“制造业皇冠顶端的明珠”，其研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。随着工业机器人的普及和不断发展，其面临高速度、高精度、高智能的挑战，其中高智能是制约工业机器人推广的重要因素。路径规划是机器人智能控制的核心技术，已成为当前业界研究的热点问题。利用传感器，探测机器人与障碍物和目标点之间的距离方位，构成状态空间，定义机器人避障决策奖赏函数，包括机器人与目标点的方位奖赏、距离奖赏、到达奖赏、每个避障动作奖赏，将状态空间信息输入神经网络，通过深度强化学习，输出下一时刻奖赏值最大的避障动作，形成最优避障路径。在工业机器人工作环境中，规划一条无碰撞路径，因此，研究工业机器人避障路径规划方法，选择一条最优路径，提高机器人对工作场景的适应性，具有重要意义，合理的路径轨迹规划可以让机器人在复杂的环境下安全稳定地工作。

简介：摘要: 本文在ADAMS和MATLAB环境下，对肘型6-R机器人进行轨迹规划并进行动力学仿真分析。首先，采用三维建模软件创建肘型6-R机器人三维实体模型，然后将其导入到ADAMS中创建虚拟样机模型；接着对肘型6-R机器人进行轨迹规划，在MATLAB环境下搭建控制模型，采用ADAMS对肘型6-R机器人进行动力学仿真；最后测得各关节的角位移、角速度、角加速度以及驱动力矩等动力学参数，证明了运动学模型的正确性，为机器人的运动控制及设计提供了有效依据。

简介：摘要近年来,智能清扫机器人系统的研究和开发已具备了坚实的基础和良好的发展前景。现在的智能清扫机器人通过软硬件的合理设计，使其能够自动避开障碍物，实现一般家居环境及特定户外环境的自主清扫工作。本文简单介绍了清扫机器人基于无环境模型的路径规划的具体办法。

简介：摘要：本文对机器人路径规划的优化算法进行了深入研究。首先介绍了机器人路径规划的基本概念，然后详细比较了基于搜索、梯度、模拟退火和遗传算法的四种优化算法，并分析了它们的优缺点和适用场景。最后，探讨了未来机器人路径规划的研究方向，包括多智能体协同路径规划、强化学习与路径规划的结合、深度学习在路径规划中的应用以及实时路径规划与控制。本文对于推动机器人路径规划技术的发展具有一定的指导意义。

简介：摘要：随着科技的进步和机器人技术的不断发展，多机器人系统与群体机器人的研究日益成为人工智能和机器人学领域的热点。本文主要探讨了多机器人系统和群体机器人的基本概念、系统构成、协调与协作机制以及应用场景等方面。通过对群体机器人系统的深入剖析，分析了其系统架构、感知与决策、群体行为等关键技术。同时，本文还讨论了多机器人系统和群体机器人在工业制造、医疗健康、救援救援、公共服务等领域的应用，并阐述了相关技术的挑战与未来发展趋势。

简介：摘要：在现代制造业中，工业机器人的应用日益广泛，其在应用中能够有效提高生产效率、降低成本和保证产品质量。其中，变胞式工业机器人因其高度的灵活性和适应性而备受关注。为了充分发挥这类机器人的潜能，时间最优轨迹规划成为了关键问题。在此背景下，本文对变胞式工业机器人进行深入分析，并对时间最优轨迹规划的关键技术和方法进行探讨。

简介：摘要：近年来，经济发展迅速，我国的数控行业建设的发展也有了改善。在柔性制造系统中，基于机器人技术可以带来优良的加工效果，其中以机械手自动上下料装置最为关键。在机床精度持续提升的背景下，机床加工过程中所使用到的自动上下料技术也将得到进一步深化。有必要加大对机械手上下料系统的研究工作，确定合适的控制时序，编制出科学的控制程序，优化末端手抓机构，以便提高数控机床与机器人的通讯效率，达到加工一体化的效果，以高速高精度完成上下料的各项动作。

简介：摘要：随着科技的发展，维护电网安全的方式也开始从传统的人工巡检向智能化、无人化发展，电力巡检机器人是电力领域发展的垫脚石，对于智能化电网的发展有促进作用。随着我国经济的快速发展，电力系统所承载的工作量也越来越多，导致电力系统人工巡检工作者的工作任务量严重超出正常工作量，并且电力系统运输量的提高，致使运输的电压也不断提高，为此在电力安全维护领域下将用电力巡检机器人代替电力人工巡检。

简介：摘 要：运动规划问题使机器人研究的核心内容之一，而连续机器人利用其冗余的自由度优势，在处理运动规划问题时具有明显优势。因此，本文基于建模原理的不同，重点总结了连续机器人运动规划的五大类方法，并归纳了这些方法的优势和不足。最后，简要分析了连续机器人运动规划的发展趋势，并对未来的研究方向做出展望。

简介：摘要：针对传统移动机器人收敛速度慢的问题，提出了一种将人工鱼群算法与遗传算法相结合的有效路径规划算法。采用网格法模拟机器人在静态环境中的运动环境，采用人工鱼群算法作为遗传算法进行初步规划，采用改进的遗传算法进行优化迭代，自始至终寻找全局最优的有效途径。大量仿真结果表明，该混合算法不同于其他算法，具有较高的收敛速度和搜索能力。

简介：摘要：智能机器人是现代科技发展的产物，在变电站的发展过程中运用智能机器人，将能够实现对变电站的高效监控。因此，本文首先对智能变电站巡检工作中的有关问题做简单的分析与论述，而后提出变电站智能机器人巡检任务规划方法，以期更好地促进变电站巡检工作开展。