简介：受欺骗的卫星导航信息与惯导系统组合滤波,会导致错误的惯性器件误差修正量,最终组合导航系统也会被欺骗干扰影响。针对这一问题,提出了一种基于MEDLL算法的改进的GNSS/INS组合导航模式,能够实现欺骗信号的辨识和抑制,保证组合导航信息的可靠性。GNSS接收机通过MEDLL算法同时估计接收的全部卫星信号参数,当欺骗干扰存在时,MEDLL算法可同时估计出两路信号参数,并判定欺骗干扰存在;MEDLL估计的信号参数生成两组输出伪距信息与惯导系统定位信息提供的参考伪距进行比较,实现欺骗信号的辨识。在200次实验测试中,对于牵引速率大于2m/s的牵引式欺骗信号,4s内成功辨识的次数为200次。同时,与传统的GNSS/INS组合导航系统相比,提出的MEDLL辅助的组合导航模式能够有效减小欺骗信号的影响,定位结果稳定在真实位置附近。

简介：为建立陀螺仪漂移特性模型,需对其进行测试.由测试得到的数据是含有噪声的,且一般是非平稳的.用小波分析测试数据是一种很有效的方法.在简述小波分析中的多分辨分析理论的基础上,用其对某型陀螺仪的实测数据进行了分析-预处理,其结果证实了所研究方法的有效性.

简介：根据重力信号微弱和非平稳的特点，提出了一种小波滤波器与有限脉冲响应滤波器（FIR）级联的去噪方法。该方法针对噪声特点，在小波强制阈值滤波之后级联一个低阶FIR滤波器以去除色噪声的影响，基于实测重力信号的时域和功率谱处理结果，说明级联滤波能够在含有强噪声的原始信号中提取出微弱的重力信号。该方法既可以抑制小波滤波起始和结束阶段的波形畸变，又省去了FIR滤波需要调整参数的繁琐，具有工程实用性。

简介：给出了光纤陀螺信号漂移的数学模型,并针对信号噪声的特点,采用了'加权求平均'、'五点三次平滑算法'、'小波分析'三种不同的处理方法进行信号的消噪处理,通过对仿真结果的比较研究,肯定了小波变换算法在信号消噪处理中的适用性,并且编写了实时信号处理软件,提高了光纤陀螺的精度,为促进光纤陀螺的研制开发起到了积极的作用.

简介：在小波变换对陀螺信号处理的基础上提出了用三层小波包消减阈值算法,处理陀螺仪的状态信号,小波包分解得到各个节点的分解系数。通过消减算法使得信号中大于阈值的瞬态高频部分置零,对消减阈值处理后的节点进行重构以消除信号中的噪声和周期分量。软阈值函数通过小波包分解的节点系数均值和方差来构建。仿真实验与已取得很好效果的强制降噪的重构信号和相应的功率谱进行比较,结果表明小波包软阈值降噪比强制降噪在随机漂移补偿上提高了13.1%,零偏改善了0.0526（°）/h。

简介：小型移动机器人在未知环境下运行，陀螺所受噪声干扰无法建立有效的数学模型，需要仅从观测信号中把噪声去除，并估计出原始信号，根据该特点提出一种微机电陀螺信号盲均衡迭代反卷积算法。该算法利用横向滤波器对陀螺信号进行反卷积运算，使用贝叶斯方法对信号进行估计，建立了误差函数并与LMS算法组合，实现了均衡器参数的自动调整，在小型移动机器人上进行了算法实验验证。实验结果表明，该算法可以有效分离角速度信号与噪声信号，其噪声信号幅值减小约10倍，移动机器人运行275.41s抵达终点的偏航角误差从13°下降到1.46°。

简介：提出了一种陀螺仪自由转子偏角信号读取的方法,这种方法基于对反射光斑的四象限分割.与其它光电式读取方案相比,该方法减少了所需传感器的数量,通过一个极轴传感器就可以得到转子自转轴的偏角大小及方位信号,从而可以简化陀螺的结构,提高陀螺的可靠性.

简介：为分析加速度对半球谐振陀螺振幅、速率控制系统的影响,提出了基于动力学的加速度影响分析方法。首先建立加速度作用下的谐振子变形方程,得到了精确的电极范围及间隙的方程。激励电极的电容间隙、边界范围改变,使得激励系数发生改变。其次分析了激励电极作用下谐振子动力学特性,推导了激励系数与振幅、角速率的关系式。然后将电极范围及间隙的方程代入激励系数中,得到了振幅、角速率的误差分析关系式。最后利用激励电极的不同配置方式,构建了三种控制系统方案,分析了加速度作用下谐振子变形对三种控制方式的影响。通过对比分析,合理的激励电极配置方式有效地抑制了加速度对控制系统的影响。

简介：根据小波多分辨率分析的特点和光纤陀螺信号的数学模型,提出了一种阈值滤波的算法,并比较了几种小波基不同的滤波效果.通过试验结果分析,证明了小波阈值滤波的可行性.

简介：针对惯性导航系统中,光纤陀螺的动态测量范围宽、精度高、实时性强的要求,设计了一种新型的数据采集方法,该方法具有精度高、量程宽、速度快的优点.通过与惯性导航系统中光纤陀螺的几种常用的数据采集方法进行分析比较,介绍了各自的优缺点,并着重介绍了这种方法的电路实现.

简介：分析了四频差动激光陀螺信号的解调原理,针对采用频率测量计数解调方法存在脉冲量化造成的角速度测量分辨率低的问题,改用多周期测量来代替频率测量,大大提高了四频差动激光陀螺信号的解调精度.通过数字滤波器滤波处理,可以减少随机噪声干扰,进一步提高精度.为满足实时性要求,该方法采用FPGA来实现.实验表明,此方法提高了四频差动激光陀螺角速度测量分辨率,为快速高精度方位自对准奠定了基础.

简介：为了减小MEMS陀螺仪的正交误差，进一步提高陀螺精度，在Simulink环境中对陀螺结构和测控系统进行了建模和仿真。首先在理想状态的陀螺结构模型基础上建立了包含机械热噪声、模态间耦合等非理想因素的结构模型，并给出了陀螺结构的相关设计参数。其次在陀螺结构模型上以自激振荡和AGC控制技术为基础设计了驱动回路，该回路可在短时间内将驱动幅度稳定在10μm，且驱动频率为4048Hz（驱动模态的谐振频率）。然后分析了模态间耦合信号的作用方式并建立了正交校正和检测闭环力反馈回路，仿真结果显示，在全闭环状态下检测模态所受耦合力的幅度比未校正状态下降了5个数量级，等效输入角速度也从205（°）／s下降到了6．58（°）／h。最后对陀螺模型进行了整体测试，得到其标度因数和阈值分别为21．76mV／（°）／s和0．002（°）／s。

简介：隔振系统具有降低振动冲击对惯性仪器影响的重要作用。本文给出干摩擦阻尼隔振系统响应的精确计算方法,并推算出系统响应具有无穷共振峰的参数条件,从而求得系统临界摩擦参数ηr=π/4。所得结论有助于干摩擦阻尼隔振器的设计。

简介：温度效应是制约激光捷联系统惯性器件性能提高的重要因素。通过大量温度试验，结合陀螺和加速度计的温度误差特性分析，得到一种工程适用的温度模型；分别对各个惯性器件进行温度误差补偿，提高了系统精度。试验结果表明：该模型不仅改善了高低温状态下系统的性能，而且也适用于大变温率或大范围温度变化环境下的导航系统。温度补偿后，系统的导航定位精度平均提高了近40％。

简介：本文研究平台惯性导航系统初始自对准技术，实际上是采用任意双位置平台方位锁定。文中首先介绍自对准原理，然后进行详细的理论分析，最后以某型号平台惯性导航系统为应用，介绍数字精调平回路、平台方位锁定回路的设计及初始自对准调试情况。对应于系统随机漂移为０．０５°／ｈｒ的指标，平台方位自对准精度达到１７．４２角分（１σ），且重复性较好，自对准调试结果得到了光学传递对准的检验。随后进行了车载导航实验，导航精度达到４．５５ｎｍ／ｈｒ（１σ）。

简介：圆锥误差和量化误差是激光捷联惯性导航系统姿态解算误差的两个最主要的误差源.从分析圆锥误差产生的机理出发,分别分析了以角度和角速度为计算参数的圆锥误差补偿算法,并对量化误差对圆锥误差补偿算法的影响进行了研究.通过理论分析和数字仿真,得出在实际工程应用中,采用角速度为输入信息的激光捷联惯性导航系统姿态算法应该在考虑量化误差的情况下,采用以角速度为计算参数的圆锥误差补偿算法.

简介：由于GPS和无线电信号在水下衰减很快而无法使用，因此以惯性导航为核心，加以其它声学辅助导航设备的组合导航系统正适合水下航行器的使用环境。以捷联惯性系统／超短基线／多普勒测速仪／磁航向仪组合导航系统为研究对象，给出了联邦滤波结构，并利用X^2残差检测法诊断出子系统的故障并进行系统重构从而不影响系统性能，最后对组合系统进行了仿真，成功检测出了超短基线系统定位故障并及时进行了隔离。姿态误差和速度误差在故障发生和消失时刻由于系统重构有轻微跳动，其它时刻均保持较高精度，当故障消失时位置误差又恢复到正常量级（5～10m）。仿真结果表明，所提出的SINS／水下声学辅助设备组合导航系统能够提供水下航行器精确的速度、姿态及位置信息，并能够正确及时检测并隔离故障。

简介：信息融合系统的开发需要规范化。在分析信息融合系统工程方法的基础上，对信息融合系统的设计过程及设计产品描述方法进行了研究，分别研究了应用体系结构设计、系统体系结构设计及数据融合节点设计，以及各自的设计产品的描述方法，并提出了相应设计结果的描述元模型。实践证明，规范化有助于提高信息融合系统质量以及开发效率。

简介：针对单轴旋转调制惯性导航系统结构动刚度低的问题,以模态仿真分析为基础对系统结构进行优化改进。基于无质量弹性单元等效滚动轴承的方法,利用经验公式计算轴承等效刚度,并引入转子动力学合理表征系统的旋转行为,利用有限元分析软件ANSYS实现了系统模态的高可信度仿真分析。以提高系统一阶模态频率为设计目标,通过结构性能缺陷识别的方法确定优化方向,对结构薄弱点进行改进设计,将系统结构基频从36Hz提高到74Hz。最后,开展模态试验验证。试验结果表明,仿真与试验的符合度优于90%,优化后的系统在0-60Hz的扫频范围内无明显振动响应。

简介：介绍了用于组合导航系统中的几种常用的滤波方法-如传统滤波方法中的集中卡尔曼滤波和联邦卡尔曼滤波、非传统滤波方法中的神经网络滤波,并从理论上分析了传统滤波方法和非传统滤波方法的优点和不足,最后以SINS/GPS组合导航系统为例进行了仿真.仿真结果表明,非传统的滤波算法在某些方面优于传统的滤波算法.