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  • 简介:陀螺的噪声是影响组合导航系统精度的重要因素之一。以插秧机GPS/INS组合导航系统为研究背景,在分析常规硬阈值和软阈值小波噪的基础上,提出了一种改进的小波阈值噪方法。该方法构造了一种改进的阈值函数,改进的阈值函数具有较好的连续性,避免了将混叠在噪声中的有效信号完全消除,能够自动调节小波系数的收缩程度,具有一定的自适应性。利用插秧机组合导航系统中微机械陀螺的实际输出数据,分别采用硬阈值、软阈值和改进阈值小波噪方法进行了对比试验。结果表明改进的小波阈值噪方法处理后信号的信噪比提高了约3倍、均方差小,具有一定的实用价值。

  • 标签: 小波阈值 微机械陀螺 去噪 数据处理
  • 简介:导航雷达在采集、传输和显示过程中,由于多种因素的影响导致最终形成的图像中舍有大量的噪声,影响了使用者对导航信息的分析和应用。传统的雷达图像噪算法大多采用小波变换,但这种方法存在边缘模糊等问题。为了去除导航图像的噪声并解决小波变换中存在的边缘模糊问题,本文提出用基于多尺度几何变换的图像噪方法对导航雷达图像进行处理,并利用基于多尺度几何变换的方法(包括基于Curvelet系数维纳滤波噪方法和基于Contourlet域噪方法)和基于小波变换的BayesShrink方法分别对含有模拟杂波和噪声的导航雷达图像进行仿真实验。实验结果表明:与基于小波变换的图像噪方法相比,基于多尺度几何变换去噪方法能够更加有效去除雷达杂波和噪声。

  • 标签: 多尺度几何变换 导航雷达 图象去噪 小波变换
  • 简介:陀螺的噪声是影响组合导航系统精度的重要因素之一。以农机多传感器组合导航系统为研究背景,在分析经验模态分解噪和小波噪的基础上,提出了一种基于自相关特性的经验模态分解噪方法。该方法根据本证模态函数分量的自相关函数特性,提出了一种含噪本证模态函数筛选策略。该方法能够自适应地确定主要含噪的本证模态函数分量,避免了需要人为确定的不足;同时,结合改进小波阈值噪的优势,避免了将混叠在噪声中的有效信号完全消除,使其具有一定的自适应性。为了验证方法的有效性,利用农机组合导航系统中微机械陀螺的实际输出数据,分别采用改进阈值小波噪方法、经验模态分解噪和改进的经验模态分解噪方法进行了对比试验。结果表明,改进经验模态分解噪方法的效果要优于前者,在一定程度上能够改善农机多传感器组合导航系统的定位精度。

  • 标签: 经验模态分解 微机械陀螺 去噪 数据处理
  • 简介:基于惯性系的双矢量定姿方法选择惯性系中的两个重力视运动向量作为不共线矢量,解决了传统双矢量定姿方法在晃动基座条件下易受载体角运动干扰而无法实现对准的问题,但该方法仍需要精确的地理纬度信息以参与对准计算。针对未知纬度条件下的SINS抗晃动自对准问题,提出了一种基于重力视运动的三矢量自对准方法。该方法将初始对准问题归结为求解当前时刻导航系相对于初始时刻载体系的姿态矩阵问题,并利用矢量运算进行求解,仿真结果表明:加速度计随机测量噪声会映射为重力视运动随机噪声,降低对准精度;当加速度计随机噪声量级较大时,会带来对准计算失败。针对噪声问题,引入Daubechies(db4)小波进行5层分解来实现对重力视运动的降噪,并选择噪后的重力视运动向量参与三矢量定姿解算,仿真结果表明:db4小波具有良好的噪效果,基于小波噪的三矢量自对准方法可以有效完成未知纬度条件下的SINS初始对准。

  • 标签: 捷联式惯性导航系统 初始对准 重力视运动 小波去噪 三矢量定姿