简介：创建了机器人两关节二维模型简图,给出了机器人动力学方程式,设计了模糊PID控制方法,对机器人关节运动轨迹控制参数进行了在线调整。采用Matlab对机器人关节模糊PID控制效果进行仿真。仿真结果显示,机器人关节采用模糊PID控制方法,实际输出运动轨迹与理论输入运动轨迹偏差较小。机器人关节引用模糊PID控制方法,能够避免不确定环境因素的干扰,提高两关节运动轨迹的跟踪精度。

简介：介绍一种基于上位机与下位机协同控制的六自由度舵机机械手的设计方案,STM32单片机芯片作为产生多路PWM信号的控制器,同时利用LABVIEW软件制作六通道舵机动作编排的计算机界面.该六自由度舵机控制器变化的功耗大小为2-5W,能够控制机械手完成一整套设定动作,结合单片机强大的数据处理和存储能力,实现在线调试,在线监测动作和离线执行动作等功能,还融合算法使机械手运作起来更为顺畅,试验结果表明其有较高的可靠性和稳定性.

简介：利用PLC控制技术、步进驱动技术对机械操控系统电气化改装，通过控制逻辑分析，设计PLC控制程序。运用人机界面显示压路机控制状态和参数设定，方便操作人员对压路机状态的监视。通过PLC和PC端的无线通信，实现无人驾驶及远程遥控设计。

简介：随着时代的发展,城市的高层建筑数量与日俱增,随之也带来了巨大的建筑能源消耗,究其主要原因是在进行建筑节能设计时存在部分缺陷和问题。拟从高层住宅建筑规划设计、空间设计、维护结构设计和环境设计出发,探讨建筑节能绿色环保的设计方案,以期获得良好的经济效益、环境效益和社会效益。

简介：自清廷兴办西式高等教育、废止科举制度以求自强之后，现代意义上的大学就在华夏土地不断涌现。很多大学在建校之初，十分注重校园建筑文化的建设。当年目寇侵华，国难当头，即便只能用茅草来修建校舍，

简介：无线避障小车广泛应用于生产、军事等领域,本文介绍了一种基于nRF24L01射频通信芯片和三轴加速度传感器ADXL345的避障小车控制系统。文章介绍了控制系统的结构组成、硬件设计、软件设计以及系统测试等,最终实现了无线通信、遥控控制、避障等功能。系统具有结构简单、操作方便等特点。

简介：针对“自动控制原理”教学中的理论抽象、计算量大和绘图复杂等难点问题,引入MATLAB软件作为辅助教学手段。线性控制系统的传递函数和时域分析、根轨迹分析以及频域分析是经典控制理论的重点教学内容,将理论教学与MATLAB软件仿真相结合,使学生更容易理解和掌握知识点,激发学生主动学习的兴趣。

简介：由于磁流变液具有很高的黏度，混入其中的气泡很难被排除干净，从而导致磁流变阻尼器产生力滞现象,为了分析混入空气对磁流变阻尼器半主动控制效果的影响，开展了磁流变阻尼器在不同工况下的力学性能试验，分析了电流、位移幅值和激励频率对力滞现象的影响.采用简化的Bouc-Wen模型和一小刚度弹簧来模拟试验中由于混入空气导致的力滞现象，并采用基于加速度反馈的clipped-optimal控制策略对一个加入磁流变阻尼器的单自由度结构进行了半主动控制分析.数值结果表明：混入的空气会降低磁流变阻尼器的半主动控制效果，随着混入空气含量的增加，磁流变阻尼器的半主动控制效果会逐渐趋于passive-off控制下的被动减震效果.

简介：随着微网概念的应用,电池储能系统作为重要的组成环节,对电网的稳定运行及电能质量改善起着重要作用。首先介绍了电池储能系统模型,分析比较了PQ控制、PV控制、V/f控制、下垂控制四种不同的控制策略,得出联网运行时PQ控制、孤岛运行时V/f控制的综合主从控制策略。并在Matlab中搭建了仿真电路,验证了该控制策略的可行性。关键词:微网;电池储能系统;控制策略

简介：针对一类带有未知死区的随机严格反馈非线性系统,提出了一种自适应模糊控制方案：利用命令滤波来处理退步方法的复杂性问题,并引入误差补偿机制克服动力学表面方法的缺点;此外,通过利用死区斜坡的边界信息,对未知的非线性系统不需要建立逆死区。与已有的结果相比,该方案的优点是：通过建立补偿信号消除滤波误差,且只有一个必需的自适应参数,这使该控制方案在实际应用中更有效;该控制方案,保证了闭路系统的所有控制信号最终一致概率有界,跟踪误差收敛到相应的紧集。

简介：针对现代控制理论课程内容理论性较强、概念抽象、计算复杂、学生学习积极性不高等问题,将案例教学引入到整个教学体系中。以单级倒立摆系统为对象进行案例设计,将极点配置方法和LQR方法运用到单级倒立摆系统中,经过仿真及实物控制表明,两种方法均取得良好的控制效果。通过该案例教学,激发了学生学习兴趣,提高了学生运用所学理论知识解决实际工程应用的能力。

简介：控制系统中最广泛使用的是PID控制算法,但传统PID控制算法不能有效处理系统中的干扰、丢包和时延等问题,为此本文引入了基于BP神经网络的PID控制算法。该算法具有学习功能,可以自动调整PID参数,减小干扰节点引起的资源争夺与系统延时等方面的影响,优化系统指标。另外,为了模拟真实的网络环境,对系统的性能和设计方案进行评估,本文利用TrueTime工具箱搭建了网络控制系统仿真平台。仿真结果表明,BP神经网络算法的性能明显优越于传统PID控制算法。

简介：设计了由两块语音识别芯片LD3320构成的语音识别控制系统,包括硬件和软件的设计,硬件设计主要运用了LD3320、STM32F407等微处理器,软件设计主要应用基于信噪比判决的多结果筛选算法,最后,通过实验验证系统设计的有效性。从实验的结果看,双LD3320语音识别控制系统的识别率比单LD3320的识别结果提高10.48%。该系统体积小、功耗低、性能稳定、实时性好,在智能家居等领域具有较高的实用价值。

简介：为了改善一级直线倒立摆位置和角度的控制精度,提出一种基于改进型自抗扰控制的新型控制策略。首先设计了一个原点周围具备更好平滑性的新型非线性函数,基于该函数设计了改进型扩张状态观测器和非线性误差反馈控制率。然后,通过两个改进型扩张状态观测器对小车位置和摆杆角度这两个状态分别进行实时观测,并进行线性补偿。最后进行仿真和实验验证,结果表明所设计的基于改进型ADRC的一级直线倒立摆高精度控制系统具有更高的鲁棒性。

简介：通过应用BIM技术,可以将建筑给排水设计者的思想构成相关的模型,更全面地考虑影响给排水设计各方面的因素,辅助完善建筑给排水的设计过程,促进建筑给排水各项规划,丰富了建筑给排水设计的方法,提升了给排水系统的设计水平和建筑质量。同时,应用模糊综合评价法分析了建筑给排水设计过程中实施BIM技术的优势,有利于实现设计与施工过程的数据共享,且用户可参与仿真设计过程,最大限度地满足个性化需求。因此,BIM技术应用前景广阔,有必要在建筑给排水设计中推广应用。

简介：民用航空发动机设计有高压涡轮主动间隙控制系统,通过调节高压涡轮机匣与叶片的间隙,提高发动机性能。高压涡轮主动间隙控制系统故障将导致发动机热能损失,增加燃油消耗。系统发生故障时需要及时排除,会导致飞机可用率降低。通过对高压涡轮主动间隙控制系统故障工作原理进行研究,分析故障产生原因,对历史故障数据进行统计和分类,计算关键重要度,总结排故方法,在飞机运行过程中高压涡轮主动间隙控制系统故障时缩短排故时间。

简介：研究了具有部分未知转移概率的广义马尔可夫跳变系统的变结构控制问题.首先,利用严格线性矩阵不等式技术,给出了服从部分未知转移概率的广义马尔可夫跳变系统随机容许的充分条件.其次,针对具有部分未知转移概率的广义马尔可夫跳变系统,构造了一种新的基于系统状态和输入的动态滑模面函数,并建立了动态滑模控制器,在不确定和扰动的情况下,保证了状态轨迹在有限时间内到达指定的滑动面.通过检验一系列线性矩阵不等式的可行性,可以确定整个闭环系统的随机可容许性.最后,以直流电动机为例说明了理论结果的有效性.与已有相关文献相比,状态收敛速度、削弱抖振和减小超调都有明显的优化.

简介：针对一类改进型的金融混沌系统,运用系统的分岔图以及Lyapunov指数等刻画了系统复杂的动力学行为,同时采用相图验证了系统特殊点的状态;为了进一步研究系统,采用主控自适应控制策略对参数未知下的系统进行了同步控制,最后采用Matlab数值仿真,验证了所提出控制方法的有效性及可实现性.

简介：以2012—2016年沪深A股房地产上市公司的面板数据为研究对象,实证检验了房地产企业公司治理结构、内部控制质量与财务绩效之间的关系。结果表明：公司治理结构与房地产企业财务绩效呈正相关;房地产企业内部控制质量与财务绩效呈正相关;此外,内部控制质量对其公司治理结构与财务绩效之间的关系具有正向调节作用。因此,提出房地产企业应加强公司治理结构的完善、健全企业内部控制体系、增强企业公司治理结构与内部控制质量的整合效应。

简介：2017年修订的新收入准则涉及收入确认、计量、披露等内容,它对房产、软件、建筑等行业产生重大影响,尤其是建筑业。建筑企业不再简单按照完工进度来计算收入,而是以合同为中心的五步骤确认和计量收入。除此之外,新收入准则扩大附注披露的范围、详细修订合同成本、亏损合同和信用风险的处理方式,对财务报告的各项目和金额计算带来显著影响。建筑企业可以从合同出发,在人员、岗位、信息系统、收入政策等方面制定策略以适应新收入准则。