弹性体上惯性测量系统传递对准自适应滤波

──发散现象是应用卡尔曼滤波经常遇到的问题。导致发散的原因很多，其中很重要的原因就是缺乏对系统噪声和测量噪声统计特性的了解。本文在理论推导的基础上，提出了一种新的自适应滤波方法，并将该方法应用于弹性体上惯性测量系统的传递对准。通过大量的仿真证明，按本文的滤波算法，确实能十分有效地控制由于噪声统计值不准所导致的发散现象，而且滤波精度也很高。