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Self-adapting control parameters modified differential evolution for trajectory planning of manipulators

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摘要原来的微分进化(DE)的控制参数被使全部进化进程全部固定了。然而，它不是到在为不同优化问题的DE的适当地设置的控制参数的一项容易的任务。根据选择在寻找的地方产生差别向量的二不同单个向量的相对位置，为差别向量的规模因素F的自我改编的策略被建议。以在当前的人口的目标向量的集中地位，自我改编的转线路概率常数CR策略被建议。因此，当更坏的目标向量有大CR时，好目标向量有更低的CR。同时，变化操作员被修改改进集中速度。这些建议途径的表演与一些基准问题的使用被学习；适用于一个三关节的冗余的操纵者计划的轨道。最后，实验结果证明建议途径能极大地改进坚韧性；集中速度。

DOI 7dm65k3ljn/559806

作者 Lianghong WU;Yaonan WANG;Shaowu ZHOU

机构地区不详

出处《控制理论与技术：英文版》 2007年4期

关键词控制参数微分演化控制机械手轨道

分类 [自动化与计算机技术][控制理论与控制工程]

出版日期 2007年04月14日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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控制理论与技术：英文版

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