平面三自由度可控挖掘机构动力学建模与控制器设计

以一种平面三自由度可控挖掘机构为例，运用拉格朗日方法建立了机构的刚体动力学模型，求解得到了各主动杆的系统广义力；进而针对其半闭环控制系统的控制策略进行研究，基于机构驱动元件．交流控制电机及其驱动器的数学模型，运用模糊算法设计了一种模糊-PID双模控制器并对其进行仿真分析．结果表明：基于模糊算法的控制器在超调量、调节时间、上升时间和抗干扰能力等方面均具有较好性能，满足系统的控制要求．

• 作者: 潘宇晨;蔡敢为;吴笃超;张金玲;高德中
• 出处: 《动力学与控制学报》 2014年1期
• 关键词: 多自由度可控机构 挖掘机 动力学 模糊-PID控制
• 分类: [自动化与计算机技术][控制理论与控制工程]