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  • 简介:针对在振动和高速自旋条件下使用MIMU问题,提出了一种具备高动态环境适应能力MIMU设计。采用国产微加速度计和微陀螺作为微惯性传感器,由HoneywellHMC2003完成地磁场测量。采用力学仿真方法分析了随机振动对MIMU本体结构影响,优化设计后,加速度功率谱密度抑制比达到98.9%;在高速自旋状态下,采用地磁场组合解算方法弥补轴向微陀螺量程饱和所产生失效数据,300(°)/s以上角速率误差小于1(°)/s。经飞行试验验证,该设计保证了微惯性传感器在高动态环境下正常工作。

  • 标签: MIMU设计 高动态 抗振 地磁场组合
  • 简介:本离心机用于标定加速度计模型参数设备。从分析引起离心机动不平衡原因入手,研究了静不平衡和偶不平衡对离心机影响,认为静不平衡量测量和配平问题是解决所研究盘式离心机动不平衡关键。给出了静不平衡量测试方法和计算公式,同时给出了静不平衡配平原则和配平方法。通过实验验证了此方法正确性和有效性,从而为离心机动不平衡量配平提供了一种准确高效方法。

  • 标签: 离心机 动不平衡 角位移 配平
  • 简介:本文介绍了将数据压缩和最优滤波器相结合最优估值方法,该算法通过对获得一批N个数据进行最优估值,可以有效地抑制观测噪声,并能对零均值有色噪声进行平滑,应用该算法设计空中发射导弹传递对准仿真结果表明,同一般卡尔曼滤波相比,当传递对准中观测噪声较大时,存在振动干扰情况下能提高对准精度,缩短对准时间,而且还能解决滤波计算频率同数据采集频率匹配问题。

  • 标签: 传递对准 滤波器 批处理 观测噪声 陀螺常值漂移 数字仿真
  • 简介:为提高攻击导弹同时面对目标飞机及其防御导弹情况下命中概率,基于微分对策理论,对攻击导弹制导律进行了设计。应对独立控制多对象博弈问题,微分对策理论具有天然优势,且相比于最优制导律,微分对策制导律对于目标机动估计误差和机动策略具有更强鲁棒性。所推导微分对策制导律进一步考虑了攻击导弹控制有界性,且适用于攻击导弹、目标飞机和防御导弹具有高阶线性控制系统动态情形。为验证制导律性能,进行了非线性系统仿真,结果表明该制导律在成功归避防御导弹同时可实现趋于零脱靶量目标拦截。攻击导弹为实现规避和攻击双重任务,仅需要保持相比于防御导弹两倍左右机动优势。

  • 标签: 制导律 微分对策制导 有界控制导弹 目标拦截
  • 简介:圆锥误差和量化误差是激光捷联惯性导航系统姿态解算误差两个最主要误差源.从分析圆锥误差产生机理出发,分别分析了以角度和角速度为计算参数圆锥误差补偿算法,并对量化误差对圆锥误差补偿算法影响进行了研究.通过理论分析和数字仿真,得出在实际工程应用中,采用角速度为输入信息激光捷联惯性导航系统姿态算法应该在考虑量化误差情况下,采用以角速度为计算参数圆锥误差补偿算法.

  • 标签: 激光捷联惯性导航系统 姿态算法 圆锥误差 量化误差
  • 简介:为了解决目前导航设备维修保障工作中存在维修资源分散、维修效率较低等问题,新建了基于Web导航设备数字维修平台,分别设计了远程查询Agent、远程推理Agent、远程测试Agent等功能子模块。各Agent功能自治,有利于模块化设计和系统扩展。多Agent联合则可以提高系统分布计算能力和整体性能。针对远程查询、推理、测试等多Agent通信问题,提出了一种易于实现应用层黑板模型,采用MicrosoftSQLServer数据库表保存黑板消息,作为多Agent信息交换中介。黑板消息读取和写入操作,采用ADO-NET数据库访问驱动来实现,避免了编写复杂会话层通信程序。

  • 标签: 导航设备 远程诊断 黑板模型 多智能体
  • 简介:阐明了所研制微机械陀螺可用于检测旋转体自旋频率。首先,根据微机械陀螺结构特点和工作原理得出陀螺榆出信号频率取决于陀螺敏感轴和偏转方向之间夹角变化,进而得到微机械陀螺输出信号频率与旋转体自旋频率之间关系。其次,在旋转体处于恒值运动、角振动运动、圆周运动和椭圆运动等四种基本运动形式下,分别建立了陀螺测量旋转体自旋频率数学模型,并采用加速度计输出为基准信号,推导出陀螺输出信号频率与旋转体自旋频率、运动形式、运动频率、运动方向之间关系。最后,利用三轴转台模拟旋转体四种运动形式,并将陀螺输出信号和加速计输出信号进行频谱分析。试验结果表明,理论分析与试验结果相吻合,该微机械陀螺可用于测量旋转体自旋频率。

  • 标签: 微机械 陀螺 旋转体 自旋频率
  • 简介:微机械陀螺仪是微机电系统(MEMS)研究重要内容.双输入轴微机械陀螺仪可最大限度地发挥微结构固有功能并实现最低成本.本文综合了国内外在这方面的主要研究报道,概述各自结构、工艺、测试和性能特点,以展示双输入轴微机械陀螺仪发展历程与研究现状.

  • 标签: 微机电系统 双输入轴 微机械陀螺仪
  • 简介:本文针对某型陀螺启动特性进行了试验研究,在陀螺启动漂移特性试验数据基础上,用神经网络建立了启动漂移速率温度非线性模型,并对模型进行了检验,证实了神经网络有效性

  • 标签: 陀螺仪 启动漂移特性 神经网络 非线性模型 学习算法
  • 简介:传统捷联惯性导航算法求解比力积分项采用了一阶近似方法,近似误差对高精度导航应用影响是不可忽略。为消除近似误差,提出了一种改进捷联导航算法。在惯性坐标系中,将地速分解为比力地速与重力地速两部分,求出了能够完全补偿动态误差比力积分变换项解析表达式,在此基础上得到了比力地速精确解,并将其求解方法扩展应用于重力地速,在不改变传统导航算法实现框架前提下,设计了高精度捷联惯性导航算法。改进导航算法精度与对偶四元数导航算法一致,而其实时性却与传统导航算法相当,获得了整体性能上优势。

  • 标签: 捷联惯导系统 比力地速 重力地速 比力积分项 动态误差
  • 简介:地形辅助导航是一种利用地形高度信息定位导航技术,由于地形高度起伏是非线性,因此地形辅助导航本质是非线性、非高斯贝叶斯后验概率估计问题。粒子滤波因为适合非线性、非高斯估计问题,被引入地形辅助导航领域得到广泛研究和应用,但粒子滤波算法存在粒子匮乏问题,会影响定位精度。针对此问题,将高斯混合无迹粒子滤波(GMUPF)用于地形辅助导航,该算法用高斯混合模型(GMM)近似粒子分布,用无迹卡尔曼滤波(UKF)估计重要密度函数,不需要做重采样。通过用实际地形数据做飞行仿真实验,结果显示相比粒子滤波,不仅没有粒子匮乏问题,而且所用粒子数更少时估计精度略好。

  • 标签: 地形辅助导航 贝叶斯后验概率估计 粒子滤波 高斯混合无迹粒子滤波
  • 简介:基于windows平台,采用VC++6.0开发了光纤陀螺捷联惯组标定测试软件,着重阐述了该软件设计思想和关键技术实现.该软件实现了对光纤陀螺捷联组合误差系数标定与测试,为光纤陀螺捷联系统标定测试提供了方便,具有很强工程实用价值.

  • 标签: 定测 捷联系统 光纤陀螺 标定 工程 测试软件
  • 简介:为了满足船用姿态确定系统精度和成本要求,提出了基于低精度光纤陀螺捷联惯性系统与GPS双天线定向系统组合姿态确定方案,建立了相应组合姿态确定系统,设计并实现了姿态确定算法.通过静态试验和动态船载试验,验证了该组合姿态确定系统可行性;试验结果表明系统在低成本条件下具有较高精度.

  • 标签: 姿态确定系统 SINS 捷联惯性系统 光纤陀螺 GPS 船用
  • 简介:以车载微惯性测量单元/GPS/地磁系统为研究对象,构造一类模糊广义径向基函数网络辅助滤波器,完成对基于EKF非线性导航滤波解算,以提高导航系统参数估算精度和系统动态性能。相同条件下仿真表明,对比标准EKF和模糊广义径向基函数网络辅助滤波方法,采用后者获得导航参数误差均方差小,统计特性好,对姿态、航向角误差最优估计分别控制在0.2°和0.4°以内。导航解算对微惯性测量单元误差在一定范围内变动不敏感,保证了测量精度。

  • 标签: 模糊径向基网络 微惯性测量单元 紧耦合 辅助滤波 组合导航系统
  • 简介:针对无陀螺或陀螺失效等情况下飞行器姿态确定问题,基于无冗余姿态描述形式修正Rodrigues参数,提出了仅利用星敏感器矢量观测信息来确定飞行器姿态UPF(UnscentedParticleFilter)算法。UPF利用UKF(UnscentedKalmanFilter)得到粒子滤波重要性密度函数,从而克服了标准粒子滤波没有考虑最新量测信息和UKF只能应用于噪声为高斯分布不足。修正Rodrigues参数描述飞行器姿态具有简洁高效特点,通过切换方法避免了奇异性现象。仿真结果表明,该姿态确定算法可以取得比UKF更快滤波收敛性和更高滤波精度,并且比四元数算法计算效率提高近10%。

  • 标签: 姿态确定 UPF 修正Rodrigues参数 星敏感器
  • 简介:Unscented卡尔曼滤波(UKF)是一种新非线性滤波算法,将其引入到GPS/DR系统滤波中,并针对系统模型特点对原UKF算法进行了简化,建立了新滤波方法.仿真结果表明,同EKF相比,UKF滤波精度和稳定性都显著提高了,还可避免计算烦琐Jacobi矩阵,真正实现了低成本、高精度导航定位要求.

  • 标签: 组合导航 UNSCENTED卡尔曼滤波 车载导航 JACOBI矩阵 定位精度
  • 简介:针对多星座情况下多卫星同时故障时接收机自主完好性检测问题,分析了多卫星同时故障原因及特点,提出基于极大似然比分层完好性检测方法。通过奇偶向量矩阵计算,根据极大似然估计,进行故障检测与隔离,利用全量检验统计值与部分检验统计值之间关系进行故障卫星的确定,并利用接收机数据进行仿真验证。仿真结果表明,本方法可以快速有效地实现多星座情况下接收机自主完好性检测,检测出并隔离故障卫星。

  • 标签: 极大似然比 接收机自主完好性检测 全球导航星系统 检验统计值
  • 简介:—本文介绍了INS/SAR(合成孔径雷达)组合导航系统中误差修正原理和方法,描述了如何获得观测量和构造INS/SAR组合滤波器。给出仿真结果证明,这种修正方法能大大提高导航精度,并且具有很强初始捕获和对准能力。

  • 标签: INS/SAR组合导航系统 图象匹配 卡尔曼滤波