简介:摘要:针对装配机器人控制轨迹跟随性不好,提出了基于机器人关节跟随策略的电子元器件装配柔顺控制模型。 将装配机器人关节相对角度误差和相对角速度误差作为控制系统的状态变量,并设计机械臂三关节跟随控制器,使用 Matlab/Simulink 对上述电子元器件装配柔顺控制模型进行分析并验证三关节跟随控制器的有效性。 仿真结果表明,基于机器人关节跟随策略的电子元器件装配柔顺控制模型比传统 PID 控制系统模型精度误差显著减少,控制在 0. 05rad 以内,能更有效地解决装配精度误差偏大的问题,同时结合机械臂三关节跟随控制方法,增强了电子元器件装配系统的稳定性,保证电子元器件机器人装配的质量。
简介:摘要:核能作为一种高效的能量来源,自从20世纪中叶首次商业化以来,就一直在世界能源生产中扮演重要角色。核电厂的安全问题从它们诞生的那一刻起就被普遍关注。早期的设计重点在于效率和成本,而跟随着几起重大事故的发生,安全性成为了最为迫切的设计考虑。核电厂的安全性改进是在历史经验的基础上,融合新技术和政策的一个动态发展过程。