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  • 简介:摘 要:构建投影显示系统的一个关键技术就是高精度的几何校正,投影仪投射图像到非规则表面上,投影图像会发生变形扭曲现象,严重影响观察者的视觉效果。针对此,提出了一种非规则投影表面的几何校正算法,该算法首先用Kinect对非规则投影表面进行三维重建。通过建立目标校正平面以确定理想观察视点,在该视点下建立视点坐标系,将非规则投影表面特征点的三维世界坐标值转换为理想观察视点坐标系下的坐标值,根据解算对应区域的单应性矩阵并对原图像进行预处理。通过实验结果表明,该算法不以摄像机为基准,适用于任意、非规则的投影表面,无需专业的投影幕布,得到校正后的投影图像符合观察者正常视觉效果。

  • 标签: 几何校正 投影 Kinect 非规则表面
  • 简介:摘 要 针对地面移动机器人即时定位与地图构建问题(SLAM,Simultaneous Localization and Mapping),设计一种基于Kinect摄像头的ROS机器人,建立合理的数学模型,并改进经典点云配准(ICP)算法,通过深度图像检测点云地面,经过平面拟合获得高精度的空间信息,最后在简单点云地图模型的基础之上,完成机器人导航与环境认知的地图构建方法。实验表明,改进后的点云配准算法精度高,能有效抑制噪声和数据缺失对配准精度的影响,更好地实现地图的即时构建。

  • 标签: Kinect摄像头 SLAM ROS ICP算法 点云地图