简介:建立了双臂立式钢卷吊具虚拟样机模型,解决了吊具约束与驱动力的施加等关键技术。通过替换不同的曲杆,减小了吊具的自重并获得了符合要求的夹紧力,从而为优化双臂立式钢卷吊具提供了新途径。
简介:为解决多关节油压机械臂及手系统动态参数的时变性,应用递归神经网络(RNN)建立了油压机械臂及手的速度模型及逆模型,并用逆模型作为臂及手各关节的控制器实现了位置控制。实验结果表明,所建模型性能接近系统性能,位置控制精度也能达到控制目标的要求。
双臂立式钢卷吊具的建模与曲杆优化
油压机械臂及手系统递归神经网络建模与位置控制