简介：提出二自由度机械手末端执行器与各关节之间的运动速度分析方程式与静力学分析方程式，通过实例推导和分析，可以得到机械手运动的瞬时状况和静态下的力或力矩平衡问题，并可说明雅可比矩阵在运动学和力学两方面的运用和区别。
雅可比矩阵在对机械手关节速度与力矩分析中的应用
