简介：简述北斗三星无源导航定位的原理及定位误差源。探讨用最优估计理论和方法，即卡尔曼滤波技术，消除北斗三星无源定位数据中随机误差的方法。对华南沿海北斗三星无源定位实验数据进行滤波处理，结果表明：（1）北斗三星无源定位单点定位精度在纬度方向为±58m，经度方向为±4．3m，经卡尔曼滤波后其单点定位精度在纬度方向为±43m，经度方向为±3．6m；（2）北斗三星定位误差主要分布在纬度方向；（3）通过卡尔曼滤波可使北斗三星无源定位精度提高25％。

简介：为了提高自主水下航行器的导航精度，提出了一种新型地形无源组合导航系统．根据水下环境特点和航行器导航高精度和低成本的要求，采用捷联式惯性导航系统、地形辅助导航系统、多普勒速度声纳、电子磁罗经和利用UKF进行信息融合的导航计算机组成新型水下地形无源组合导航系统，并给出了EKF线性滤波方程、UKF非线性滤波方程和导航传感器量测方程．对比仿真实验表明，采用建议的传感器和UKF信息融合方式比采用EKF方式提高了水下航行器导航定位的精度．采用不同的导航传感器和UKF信息融合方法的地形无源组合导航系统可以有效地减小水下航行器导航位置误差，提高组合导航的稳定性和精度．

简介：摘要：自主水下机器人（AUV）作为开发和利用海洋资源的主要载体，在执行任务时需要准确的定位信息。现有AUV主要采用基于捷联惯性导航系统（SINS），辅以声学导航和地球物理场匹配导航技术。本文简要介绍了水下导航模式的基本原理、优缺点和适用场景；讨论了各种导航模式中的关键技术，以提高组合导航的精度和稳定性。通过分析现阶段存在的问题，展望了水下航行的未来发展趋势。

简介：摘 要：随着定位与导航技术的发展，高精度、高可靠性导航定位的需求日益增加。单一信息源导航由于受自身固有局限的影响无法满足用户对导航精度的需求，同时也不具备足够高的鲁棒性和可靠性。多源融合导航技术基于信息融合技术综合处理多个导航源获取到的信息，实现在复杂多变的环境中的高精度、低成本的定位能力，从而得到最佳的导航决策结果。根据算法模型结构特征可以将多源导航的融合算法分为：集中式结构算法、并行式结构算法以及混合式结构算法。通过对不同结构的融合算法进行研究，分析三种融合算法的特点、应用场景和评估体系，为应用多源融合导航技术提供理论基础。

简介：由于北斗卫星所处轨道远离地球,无源北斗接收机输出伪距的误差较大,影响了与惯导进行伪距组合时的滤波定位效果。考虑到无源北斗伪距误差建模复杂,且Kalman滤波要求误差模型准确,作者研究了采用单机伪距差分的方法减少滤波量测值误差,通过理论分析建立了基于伪距差分的三星无源北斗/SINS组合模型。跑车试验表明,该组合导航算法可有效提高系统的定位精度,并具有滤波参数调整简单的优点。

简介：本文推导了静电陀螺监控器（ＥＳＧＭ）系统的运动方程和机械编排，并进行了模拟仿真，给出了仿真误差曲线。同时，还建立了以半解析式惯性导航系统误差为状态变量的系统状态方程，采用卡尔曼滤波技术，对ＥＳＧＭ／ＩＮＳ组合系统进行仿真。结果表明，组合系统可以大大延长惯导的重调周期，提高潜水下航行的保密性，ＥＳＧＭ／ＩＮＳ组合使用是保证潜艇长时间水下航行的有效方法。

简介：为了消除水平加速度引起的重力测量误差，为重力辅助导航系统提供准确的实时重力信息，在分析水平加速度改正原理的基础上，根据平台坐标系与方位捷联地平坐标系之间的关系，得出了水平加速度改正的计算公式；基于陀螺稳定平台的误差方程，设计了用于估计平台水平误差的自适应卡尔曼滤波器，并提出了采用平台加速度计测量值推算载体水平加速度的方法。平台误差估计及水平加速度改正的仿真结果表明，采用自适应卡尔曼滤波估计平台水平误差，以及用平台加速度计测量值推算载体水平加速度的方法能实现在线水平加速度改正，并能够满足较高的精度要求。

简介：由于GPS和无线电信号在水下衰减很快而无法使用，因此以惯性导航为核心，加以其它声学辅助导航设备的组合导航系统正适合水下航行器的使用环境。以捷联惯性系统／超短基线／多普勒测速仪／磁航向仪组合导航系统为研究对象，给出了联邦滤波结构，并利用X^2残差检测法诊断出子系统的故障并进行系统重构从而不影响系统性能，最后对组合系统进行了仿真，成功检测出了超短基线系统定位故障并及时进行了隔离。姿态误差和速度误差在故障发生和消失时刻由于系统重构有轻微跳动，其它时刻均保持较高精度，当故障消失时位置误差又恢复到正常量级（5～10m）。仿真结果表明，所提出的SINS／水下声学辅助设备组合导航系统能够提供水下航行器精确的速度、姿态及位置信息，并能够正确及时检测并隔离故障。

简介：为了实现水下潜器长时间高精度导航定位,同时考虑到传统地形辅助导航系统在先验地形图不可得或者是地形变化不明显的海域（地形不可匹配区域）,无法用来修正惯性导航位置误差的问题,提出了一种结合地形和环境特征的水下导航定位方法。在先验地形图可得且地形高程变化明显的可匹配区域,采用地形辅助导航系统来修正惯导位置误差,在先验地形图不可得或者是地形高程变化不明显的不可匹配区域,采用基于海洋环境特征的同步定位与构图算法来修正惯导位置误差。仿真结果表明,该方法在地形可匹配区域以及地形不可匹配区域得到的航迹都比纯惯导得到的轨迹更接近于理想航迹,因此可以用来修正惯导位置误差。

简介：摘要便携式自主水下机器人具有体积小、易用性、低成本等特点，是海洋资源探测与水下环境观测的重要工具，已成为当今研究的热门领域。但只有具备高精度的导航系统，AUV的潜在应用能力才能够得以实现。

简介：摘要：对于区域性探测，声波探测(尤其是超声波雷达系统)是应用最为广泛的测量技术，而在较浅的水域(一般指因为流速较低或水面相对狭隘而导致安装了探测仪器的船只无法进入的区域)测深应用难度较大。光学雷达容易被水体的透明度和海-气或河-气的不同介质的复杂光学环境影响，微波雷达则易被诸如海流流速、水流流速、风速等环境因素影响，探测应用在很大程度上受到了约束。此外，在规模较大、分辨率较低的情况下，当前的星载遥感测试结果仍然难以达到探测应用工作的标准。因此，用于水下作业的机器人开发与探测技术的研究是很有必要的。

简介：光纤到户随着其成本的逐渐下降已成为接入技术中的重点发展技术。本文主要针对目前提出的实现光纤到户两种最具潜力的EPON和GPON技术的特征进行分析说明。

简介：为了提高水下航行器组合导航系统精度和可靠性,针对水下航行器组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作环境的不同而变化的特点,提出了基于模糊自适应联邦卡尔曼滤波的水下组合导航算法。通过监测理论残差与实际残差的协方差的一致程度,应用模糊系统不断调整滤波器的增益系数,对子滤波器进行在线自适应调整,从而实现导航状态的最优估计滤波。通过对联邦滤波器信息分配系数模糊自适应调整,减少了滤波计算量,提高了滤波实时性。软件仿真实验结果表明：模糊自适应滤波可以有效地提高水下航行器组合导航系统的精度和可靠性,提高导航滤波实时性,克服传统的滤波算法的缺点与不足。

简介：摘 要：本文主要介绍了基于网络RTK的无验潮水下地形测量原理，并详细介绍了无验潮水下地形测量的作业流程，最后通过主检测线比对结果确定了无验潮水下地形测量作业方式的可行性。

简介：摘要：本文将详细介绍了在福建永定公路总承包部龙湖大桥钢管桩施工过程中，针对钢管桩垂直度不同，水下连接系焊接质量差等情况，通过改进传统的抱箍时连接系，采用了一种水下可伸缩无焊接的连接系施工工艺。

简介：始而一丝半缕，从容恬淡，端似闲庭信步;继之三堆几垛，涌动卷舒，浑如雪浪拍天。

简介：伴随着社会生活的迅速发展,以及经济的提高,科学技术为满足人们生活需要也随之发展,网络逐渐在人类生活中占据主要地位。为了向着成本低、速度快、稳定性能高的网络发展,无源光网络由此产生。本文对无源光网络的技术、类型以及应用进行探讨、分析、研究,介绍了对无源光网络未来的期望。

简介：虽然ADSL已成为当前的主流宽带接入技术，但如果要提供高清晰度或交互式视频业务，ADSL将无能为力。而光纤接人的带宽潜力是其它接入方式无法媲拟的，在接人网环境中用光纤取代铜缆可带来一系列的好处：消除电信网的瓶颈、降低维护费用、易于实现业务融合和提供新业务、提高信息传输质量和通信可靠性、方便系统未来扩容、节省建设投资等等。各大运营商都非常重视光纤接入网的建设，如北京网通（原北京电信）早在90年代末期就在北京地区新建了100多个用户光缆环，这100多个光缆环覆盖了北京大部分地区，在北京地区基本实现了光纤到大楼或小区（FTTB／FTTC）。虽然光纤到户（FTTH）是宽带接人的根本解决手段，但现阶段大规模实现FTTH还不经济可行，现阶段主要是实现FTTB／FTTC。对于FTTB／FTTC，可采用的传送技术手段目前以有源光纤接人（包括PDH、ATM、sDH、GE／FE等）为主，但无源光纤接入（PON）由于其良好的性能开始得到应用。而对于FTTH，PON则是最经济有效的技术手段。

简介：摘要：叶圣陶先生说：“写作的根源在于自身的生活。”还说：“生活犹如源泉，文章犹如溪水，源泉丰盈而不枯竭，溪水自然活泼泼地流个不歇。”可问题是“源头”（生活）每个儿童都有，为什么“溪水”就没有了？在儿童的作文里“生活”到哪里去了？这是让许多老师涤感困惑的问题。

简介：吉比特无源光网络(GPON)因为其具有高效率、高的传输速率、支持全业务等优点被认为是最为先进的无源光网络技术,被业界认为是未来十年解决宽带接入第一公里"瓶颈"最有效的技术.文章简要地介绍了无源光网络(P0N)的演进过程,并分析了APON和EPON的一些不足之处;重点介绍GPON的网络体系结构、全业务接入、GPON的核心技术GFP,并介绍了各种PON技术之争,计算各种PON技术的效率并作出比较.