简介:基于计步的传统航位推算的手机导航方法要求手机保持相对人体固定位置以保证航向的准确性,该要求严重影响了用户体验。针对行人的手机姿态改变和高精度定位的行人导航需求,提出了一种重力辅助和模拟零速修正的航向补偿方法。手机姿态发生改变时候的航向角度补偿可以采用手机重力计输出数据进行辅助判断;通常脚部捆绑式惯性导航定位中采用的航位推算技术无法应用于行人手持的手机,所以不具备零速修正算法的基本条件,为此提出了一种应用于行人手持手机的模拟零速修正算法,通过检测行人步态,采用卡尔曼滤波有效抑制了手机的航向发散。行人的综合行走实验结果表明,基于重力辅助和模拟零速修正的手机航向修正方法,能够自主判断并补偿由于手机使用方式改变造成的航向误差,在行走196m距离的情况下,行走误差仅有1.2%,有效提高了行人定位精度。
简介:摘要目的比较末段可弯输尿管肾镜(孙氏镜)和输尿管软镜治疗输尿管近端结石的临床疗效和优缺点。方法回顾性分析2018年5月至2020年1月间采用孙氏镜和软镜处理输尿管近端结石的81例患者的临床资料。按处理方式分组,其中孙氏镜组48例,软镜组33例,比较两组患者的一次手术成功率、手术时间、结石清除率、术中输尿管损伤程度、术后并发症、住院时间及费用等。结果孙氏镜组一期手术成功率略高于软镜组,但差异无统计学意义(91.7% vs 78.8%,P=0.096)。两组均未出现术后大出血、输尿管撕脱、断裂、感染等并发症,两组术后住院时间和术后1个月结石清除率比较差异无统计学意义(P>0.05)。孙氏镜组手术时间、术后输尿管损伤程度和住院费用均低于软镜组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论孙氏镜和软镜均是处理输尿管近端结石的有效手段,孙氏镜具有一期手术成功率高、对输尿管损伤小、操作时间短、费用低等优势,可作为处理输尿管近端结石的更佳选择。
简介:摘要目的比较末段可弯输尿管肾镜(孙氏镜)和输尿管软镜治疗输尿管近端结石的临床疗效和优缺点。方法回顾性分析2018年5月至2020年1月间采用孙氏镜和软镜处理输尿管近端结石的81例患者的临床资料。按处理方式分组,其中孙氏镜组48例,软镜组33例,比较两组患者的一次手术成功率、手术时间、结石清除率、术中输尿管损伤程度、术后并发症、住院时间及费用等。结果孙氏镜组一期手术成功率略高于软镜组,但差异无统计学意义(91.7% vs 78.8%,P=0.096)。两组均未出现术后大出血、输尿管撕脱、断裂、感染等并发症,两组术后住院时间和术后1个月结石清除率比较差异无统计学意义(P>0.05)。孙氏镜组手术时间、术后输尿管损伤程度和住院费用均低于软镜组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论孙氏镜和软镜均是处理输尿管近端结石的有效手段,孙氏镜具有一期手术成功率高、对输尿管损伤小、操作时间短、费用低等优势,可作为处理输尿管近端结石的更佳选择。