简介:摘要:针对具有速度限制的空间机械臂轨迹规划,在使用梯形速度规划算法时各自由度因单独规划使得时间无法一致问题,本文针对梯形规划的结果进行二次规划分析,从而使得各自由度最后运动趋于一致,从而能够很好的完成轨迹规划,实现任务目标,最后对改进算法进行仿真分析,观察结果可以实现预期目标
简介:一 “今晚的米饭还是太硬了。”像科学家公布实验结果般,衡木面无表情地说。他鼻孔附近的肌肉轻微地颤动着,这是他意识到自己无能为力而暗自发怒的标志。他无精打采地换了一个坐姿,抬头盯着美姗。 “下次会记得多加些水的。”她的回答一如往常,冰冷简洁。她一边吃着饭一边眉目平静地翻着手上的美容杂志。
简介:本文应用具有等式约束的非线性规划的最优解的二阶充分条件。导出线性等式的约束二次规划的最优解的矩阵表达式。这一算法也可应用于一般的非线性规划的迭代算法中。