简介:磁悬浮动量球是一种高功能密度比的微小卫星三轴姿控部件。磁悬浮与驱动原理的选择、磁极拓扑结构的布局以及传感方式的选用,从悬浮-旋转兼容性和空间结构干涉性上制约着磁悬浮动量球的可实现性。提出了一种新型的悬浮-旋转解耦、结构简单紧凑的磁化悬浮-感应驱动型动量球系统,以单轴实现为例详细论述了系统组成与工作原理,对子模块的设计、硬件实现与建模开展了研究。针对开环不稳定悬浮系统,提出一种基于构造法的控制参数设计方法,并给出了系统的三轴拓展方式。仿真和实验结果表明,该系统可以实现悬浮与旋转功能,悬浮球体在有旋转和无旋转时的位移稳定度分别约为1.6μm和4.7μm,球形转子的转速可达720r/min。
简介:<正>去年暑假的一天,爸爸妈妈给我买了一只可爱的小狗。这只小狗是鹅黄色的,眼睛水灵灵的,像两颗黑色的小球。鼻子就像一颗巧克力豆。嘴巴又尖又小,舌头又长又扁。它的尾巴很短,差不多和我的拇指一样长吧。我看它毛茸茸的,像一个球,所以就叫它球球。球球很聪明,能听懂我们说的一些话。我对它说:"球球回来!"它听见了,不管离我多远,就会很快地跑到我身边,不停地摇动它那短短的尾巴,好像在问我:"小主人叫我干吗呀?有什么好吃的给我啊?"我让它进屋去或者进笼子,它也很听话,马上就进去了。我经常逗球球玩耍,比如和它比赛跑。爸