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  • 简介:为解决舰载捷联系统基座对准中甲板挠曲变形及惯性组件箱(IMU)的安装误差对初始对准精度的影响,建立了捷联惯性系统误差模型、甲板挠曲变形模型、IMU安装误差模型,并利用速度加姿态角匹配方法,建立了量测误差模型.在此基础上利用状态扩展法建立Kalman滤波器,并进行了仿真.仿真结果表明,在舰船有摇摆的情况下,可以有效地估计IMU安装误差角和甲板挠曲变形误差角.

  • 标签: 动基座 捷联惯性系统 初始对准 舰载 捷联系统 安装误差
  • 简介:研究了一种利用里程计与车辆运动约束条件来辅助车载惯导系统进行动基座高精度自主对准的方法。利用里程计输出与惯导姿态输出进行航位推算,将航位推算获得的速度信息与惯导输出的对应信息相减作为量测之一;利用车辆运动约束条件,将惯导速度输出沿车体横向、垂向的投影作为量测之二;选取惯导系统误差与里程计误差作为系统状态,采用卡尔曼滤波设计基座高精度对准算法。仿真结果表明,在载车行驶条件下,该方法的东向、北向失准角估计精度分别达到0.21′、0.25′,天向失准角的估计精度达到2.16′。

  • 标签: 惯导系统 航位推算 车辆运动约束 动基座对准 卡尔曼滤波
  • 简介:摘要现代社会各领域对于电能的需求量日益增加,为了满足社会需求,电厂需要提升发电水平。DCS系统作为一项成熟的自动控制系统,广泛应用于各大发电企业,极大提高了电厂的自动化控制水平,使电厂机组能够安全稳定地运行。但在实际运行中,DCS系统仍存在误和拒现象,给机组的安全稳定运行带来隐患。本文电厂热工DCS保护误和拒原因及相应对策进行了探讨,仅供参考。

  • 标签: 电厂热工 DCS保护 误动 拒动 原因
  • 简介:不以物喜,不以己悲,曾经是先辈教导我们为人之道的准则。古人的胸怀让人高山仰止,然而却未必适用于一个拥有高速路天天上班会堵车,商场遍地物质充斥世界,对着电影哭泣走路说话板着脸的todayworld。这个世界里的我们偶尔会不喜欢自己,偶尔会讨厌这个世界,偶尔会发发小脾气想砸碎东西却无能为力。

  • 标签: 方程式 world 高速路 世界
  • 简介:“静”的对象有时要以运动的观念来理解与转化,才能直观地领略题意;“”的对象有时要从代数的角度来刻画与计算,才能更精确地掌握运动规律与特征.这种“”与“静”的转化、形与数的互助,有助于学生解题时捕捉灵感、优化思维,是学生综合能力的体现.本文通过几个例子一起来探究与体验一下如何“”“静”结合求最值!

  • 标签: 最值 学生综合能力 运动规律 转化
  • 简介:“分子理论”是“热现象”的微观本质,“热现象”是“分子理论”的宏观表现.在学习“分子理论”的时候如果能结合“热现象”来加以思考,就具有了“温故而知新”的功能.

  • 标签: 分子动理论 热现象 微观本质 宏观
  • 简介:著名科学方法论学者源波普尔(K.R.Popper)认为:“正是问题激发我们去学习,去发展知识,去实践,去观察”.数学家们无一不懂得问题在整个数学发展以及个人创造活动中的地位和作用,问题驱动下的课堂教学成为当下研究的热点.大多数教师认识到“问题驱动”在课堂教学中的作用,教学活动以“问题”作为先行组织者,并以“如何解决问题”为核心展开教学过程但实践中经常遇到问题“驱”而不“”的现象,下面结合几个教学案例,反思问题“驱”而不“”的原因,就如何利用“问题”驱动课堂顺利进行,谈一点个人的看法与思考.

  • 标签: 问题驱动 课堂教学 科学方法论 创造活动 数学发展 教学活动
  • 简介:捷联惯性导航系统大方位失准角的误差模型是非线性的,传统的扩展卡尔曼滤波(ExtendedKalmanFilter,EKF)会产生线性化误差,影响初始对准精度。在给出捷联惯性导航系统基座大方位失准角误差模型的基础上,推导了粒子滤波方法(ParticleFilter,PF),并将扩展卡尔曼滤波、基于Scaled-Unscented变换的Unscented卡尔曼滤波(UnscentedKalmanfilter,UKF)和基于Residual重采样的粒子滤波用于捷联惯性导航系统的初始对准中,分别进行了加速和拐弯条件下的初始对准实验仿真。仿真结果表明,在大失准角情况下,粒子滤波相对于扩展卡尔曼滤波和Unscented卡尔曼滤波具有更高的对准精度和更快的收敛速度。

  • 标签: 捷联惯性导航系统 初始对准 大方位失准角 Residual重采样 粒子滤波
  • 简介:数学新课程改革一个最显著的变化就是增加了“综合与实践”这一内容.目的在于帮助学生综合运用已有的知识和经验,经历自主探索、合作交流的过程,解决与生活密切联系的,具有一定挑战性和综合性的问题.然而,课改实施多年,

  • 标签: 综合实践活动 数学 新课程改革 综合运用 合作交流 挑战性
  • 简介:摘要随着电网容量的迅速扩展,电网运行的安全性和稳定性也备受关注。目前,600MW超超临界火电机组以其较好的综合性能,将会逐渐成为电网的主要组成部分。通过研究表明,能够实现FCB功能的火电机组,是电网和电厂安全、稳定运行的重要保障。本文通过分析实现600MW超超临界火电机组FCB功能的技术难点,为机组具有FCB功能的实现提供了理论支持,以期对其它国产机组融合FCB具有指导意义和重要影响。

  • 标签: 超超临界 火电机组 FCB
  • 简介:以国外有关文献为依据,介绍了传递对准技术研究的历史,分析和归纳了传递对准匹配方法、对准精度提高方法、结构挠曲运动补偿方法,介绍了机动运动、算法、模型、仿真和实验等方面的研究进展情况以及传递对准技术研究中所遇到的困难,并提出克服这一困难的基本途径,探讨了研究的发展方向.

  • 标签: 惯导系统 传递对准 动基座 研究进展 战术导弹
  • 简介:容错直径和宽直径是度量网络可靠性和有效性的重要参数.对任意k连通图,它的容错直径Dk不超过宽直径dk.本文证明:当D2=2时,d3≤max{D3+1,2D3-2};当D2≥3时,d3≤(D2-1)[2(D2-1)(D3-1)-D2-2]+1.

  • 标签: 3连通图 连通度 直径 容错直径 宽直径 网络
  • 简介:设Ω是满足一定条件的Denjoy区域,本文构造了有关方程的有界解,从而证明了若g∈H∞((Ω)),{fi}1∞H(Ω)∞,且(∑|fi(z)|2)1/2<∞,|g|2≤∑|fi(z)|2,则存在{gi}1∞H∞(Ω)使得g3=sumformi=1to∞figi.Zalcman对于所讨论的某些L—区域,我们也得到类似结果。

  • 标签: 无穷数 有界解 单连通区域 连通分支 定理 理想
  • 简介:初三的同学复习初二的内容,间隔时间太长,平时学生自主学习时间又比较少,在复习课之前很少自己提前复习,导致课堂上学生几乎最基本的定义就不能够准确的表述出来.知识梳理的时候,关键是主要定理的产生过程,主要知识的应用过程,

  • 标签: 复习课 物理 中考 间隔时间 学习时间 产生过程
  • 简介:在扫描成像系统为线性不变系统的条件和光电成像系统像光学传递函数的数学物理模型的基础上,给出了理想的像光学传递函数的积分公式,分析了扫描成像系统的匀速像传递特性。

  • 标签: 扫描成像系统 动像 点扩散函数 传递函数
  • 简介:<正>从历年全国中考来看,动态问题经常作为压轴题目出现,因为难度大,所以得分率很低.动态问题一般分两类,一是代数背景下的综合题,即在坐标系中设点、线,一般是利用多种函数综合求解;二是几何背景下的综合题,即在三角形、四边形中设立点、线

  • 标签: 动态问题 函数综合 动线 问题解决 等腰梯形 二次函数
  • 简介:求出用Jackson算子Jn(f.,x)逼近函数f(x)(∈C2x)时关于二阶续模ω2(f;1/n)的最佳逼近常数:^εupsupn∈Nf∈C2^xf≠cost‖Jn(f,x)-f(x)‖c/ω2(f,1/n)=8-17/π及用阶数不超过n的三角多项Hn^T对连续函数f(z)的最佳逼近Bn(f)c的上界估计:Bn(f)c≤(24.5-203/4π)ω2(f,1/n)。

  • 标签: 最佳逼近 二阶 算子 连续模 常数 上界估计
  • 简介:摘要电动机变频运行时,变频器电源与电机侧电流频率与大小不相同,若差动保护投入容易误,所以必须退出运行,通常差动保护由工频开关位置自动投退。电动机变、工频切换,应先将电机输入频率提高到接近工频再进行快速切换,若变频器停车时间过长再切换会产生很大冲击电流,极易引起差动保护误动作,电源开关跳闸。本文重点对某电厂1号机1号引风机变工频切换过程中差动保护误跳闸,进行具体原因分析,并提出应对措施。

  • 标签: 变工频切换 冲击电流大 原因分析 应对
  • 简介:采用卡尔曼滤波方法进行动基座对准过程中,载体挠曲运动等因素会导致系统噪声、量测噪声的不确定性,即系统参数的不确定性。将多模型估计理论应用于捷联系统基座对准过程中,可以有效抑制系统不确定性因素的影响。建立了捷联惯导系统误差模型和引入外部位置、速度信息的量测模型,针对对准过程中系统噪声和量测噪声不确定的情况建立了多模型自适应估计器。在同等条件下进行了单一模型对准和利用多模型估计理论进行对准的仿真比较,结果显示:基于多模型估计的对准完成后捷联系统具有更高的导航精度;由此说明,基座对准过程中,系统参数不确定的情况下,多模型估计器有更好的适用性。

  • 标签: 动基座对准 误差模型 多模型估计 卡尔曼滤波