简介:复习目标了解命题的组成、互逆命题的概念以及反证法证明的基本步骤;了解轨迹的概念及五种基本轨迹,并能根据五种基本轨迹写出一些简单的轨迹;掌握教材所涉及的几种基本作图,能正确而熟练地进行尺规作图.
简介:针对自由漂浮状态下的空间机械臂系统,研究了基座姿态扰动最小的轨迹规划问题。首先通过正弦函数参数化机械臂各个关节,在机械臂关节角速度、角加速度以及基座姿态变化范围受限的约束条件下,定义了基座姿态扰动最小的目标函数,然后提出了基于混沌粒子群算法的轨迹优化策略,并给出了具体求解步骤。数值算例结果表明,在满足系统的约束条件下,机械臂关节变化平缓,不存在角速度突变的情况,并且比标准粒子群算法具有更快的收敛速度,在优化轨迹下进行运动仿真,结果表明终止时刻基座姿态扰动为1.3708°(三轴合成),而梯形规划的姿态扰动为8.5459°,优化后使得姿态的扰动减小84%,从而说明所提出的算法能够有效减小机械臂运动对基座姿态的扰动。
简介:针对四旋翼无人机轨迹追踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器的鲁棒滑模控制方法。考虑无人机系统受到内外部扰动、线速度未知等不确定性影响,通过引入扩张状态观测器,对系统不确定因素进行实时估计并给予补偿,实现了系统对扰动的鲁棒性和对环境的高度适应性。同时,滑模控制通过引入切换函数来消除干扰及不确定项,但较大的切换增益会引起系统颤振,因此,干扰和不确定项是颤振的主要来源,利用扩张状态观测器来估计干扰及不确定项并加以补偿,消除了颤振。利用Lyapunov理论,证明了控制系统的稳定性。系统仿真实验结果表明,所提出的控制方法能够保证四旋翼无人机轨迹追踪的鲁棒性,旋翼转速最大跳变幅值降低86.4%-94.5%,提高了系统稳定性。
简介:针对亚轨道可重复使用运载器(SRLV)的应用需求,在将卫星投送到预定轨道同时确保SRLV安全返回的前提下,对基于记忆原理的轨迹/总体参数一体化优化方法进行了研究。记忆优化算法是一种具有全局收敛性的随机搜索方法,每次搜索的试探解优劣状态由记忆元来存储。利用记忆原理的记忆增强和遗忘规律来衡量优化搜索过程中试探解的状态,并以燃料最省作为优化指标。同时采用三种不同的搜索策略,实现对试探解的随机搜索,避免陷入局部极小问题,并以此来提高搜索速度。仿真表明:卫星入轨速度偏差小于2m/s,高度偏差小于10m,轨道倾角偏差小于0.0001°。SRLV最终与着陆场的位置偏差小于100m,速度偏差小于5m/s。相较于传统的轨迹优化方法,新方法适用于复杂的轨迹/参数一体化优化问题,搜索速度快,求解精度高,有利于算法在工程实际中的应用与推广。
简介:第一周 (代数初步知识能力训练)一、判断题(16分)1.2a=0是代数式.( )2.x2-4=21是方程.( )3.方程6x-2=0的解是x=3.( )4.(x+y)2的意义是x加y的平方.( )5.如果a2+b2=0,那么a=0,且b=0.( )6.a除以b的商的平方就是ab2.( )7.产值由a元增长8%就达到8%a元.( )8.与x2的差是x的数用代数式表示为x2+x.( )二、填空题(24分)1.圆的半径是R,半圆的周长是.2.梯形的下底为a=2.8米,上底为b=0.8米,面积2.7米2,它的高是.3.加上4能被8整除得a的数是.4.除以2a+3b得商3c的数是.5.一个数与x的和为6
简介:[单元目标检测]代数初步知识目标检测1.∨∨∨∨∨;∨∨∨.二、1.6a2cm2,a3cm3;2.8cm;3.x(20-x)cm2;4.y与x的平方差与x、y的积.的商5.0;6.1,(可根据条件求得x=1,y=2);7.a=1;8.48x=1200.三、1.5(a3-b3)-9,2.12(2x-y2)3.3n+1和3n+2,4.(1+4.1×12‰)a,5.1(1a+1b);6.2S(Sx+Sy)千米时,7.(1+10%)(1-5%)a吨,8.n-n4-(n4-5)四、1.x=11;2.x=3;3.x=36;4.x=4.五、1.代数式的值为219,2.原式=3×4-12(