简介:针对1点RANSAC(RandomSampleConsensus)单目视觉EKF(ExtendedKalmanFilter)算法中的滤波发散问题,分析了滤波发散的产生原因,提出了一种基于渐消记忆滤波的1点RANSAC单目视觉姿态估计算法。该算法通过在EKF滤波方程中引入加权因子,逐渐加大当前数据的权重,相应地减少旧数据的权重,有效地扼制了算法中的滤波发散问题。最后通过两组验证性实验验证说明了算法的有效性。实验结果表明:该算法能够有效地解决1点RANSAC单目视觉EKF算法中的滤波发散问题,具有更高的精度。第一组双轴联动实验,航向角的平均误差减小2.4158?,俯仰角平均误差减小0.1782?;第二组偏航轴大角度转动实验,摄像机航向角的估计误差一直保持在1.5?以内。
简介:国内外许多学者认为,数学是有别于自然科学和社会科学的独立科学形式。本文主要参考《古今数学思想》[1]和《数学史教程》[2],从历史与哲学的角度探讨数学成为独立科学形式的主要根源。通过考证发现,数学成为独立科学形式的主要根源在于历史上三次重大的哲学思潮,它们导致了纯粹数学研究与背景问题(学科)研究的一次融合和三次重大分离,即:(1)毕达哥拉斯的'万物皆数'的哲学思想导致了第一次分离,形成古希腊抽象数学体系;(2)随着'文艺复兴'时期古希腊文明的复苏,数学和背景问题(学科)研究开始强大融合,并逐步被笛卡尔、伽利略以及后来的牛顿和莱布尼茨的'科学的本质是数学'的哲学思想所主宰,导致了