简介:针对Kalman滤波器在捷联惯导系统(SINS)初始对准中的应用,系统分析了Kalman滤波器参数(包括估计误差协方差阵初值P0,模型噪声方差阵Q和量测噪声方差阵R)选取对系统状态变量的估计精度和收敛速度的影响。采用协方差性能分析法,进行了Kalman滤波器参数优化仿真,仿真结果表明:调整扁的取值可改变状态变量估计的收敛速度,调整Q或R的取值,既可改变状态变量(尤其是陀螺误差)的收敛速度又可改变它们的估计精度。综合考虑时,局的取值要比真实值大一些,Q和R的取值要比真实值小一些,这样既可缩短陀螺误差和加速度计偏置误差的估计时间,又可提高它们的估计精度。文中还给出了使滤波器正常可靠工作的P0、Q和R参数的范围。
简介:AinteriorpointscalingprojectedreducedHessianmethodwithcombinationofnonmonotonicbacktrackingtechniqueandtrustregionstrategyfornonlinearequalityconstrainedoptimizationwithnonegativeconstraintonvariablesisproposed.Inordertodealwithlargeproblems,apairoftrustregionsubproblemsinhorizontalandverticalsubspacesisusedtoreplacethegeneralfulltrustregionsubproblem.Thehorizontaltrustregionsubprobleminthealgorithmisonlyageneraltrustregionsubproblemwhiletheverticaltrustregionsubproblemisdefinedbyaparametersizeoftheverticaldirectionsubjectonlytoanellipsoidalconstraint.Bothtrustregionstrategyandlinesearchtechniqueateachiterationswitchtoobtainingabacktrackingstepgeneratedbythetwotrustregionsubproblems.Byadoptingthel1penaltyfunctionasthemeritfunction,theglobalconvergenceandfastlocalconvergencerateoftheproposedalgorithmareestablishedundersomereasonableconditions.AnonmonotoniccriterionandthesecondordercorrectionstepareusedtoovercomeMaratoseffectandspeeduptheconvergenceprogressinsomeill-conditionedcases.
简介:目前数控车削回转曲面的加工及检测需要由三坐标测量机多次检测来实现,而一般机械加工车间的数控车削设备与三坐标测量机常常是多对一的配置关系,易造成待检产品在三坐标测量机处积压,消耗过多无效时间,影响产品的制作周期。另外,产品检测需从机床上卸下,检测后需重新找正装夹,这样即延长了加工的辅助时间,又增加了误差的可能性。针对此现状本项研究的目的是将三坐标的检测原理应用到数控车床上,利用机床自身的坐标系统进行数据采样,在加工误差于允许的范围内,在不进行重复装夹的前提下完成数控车削回转曲面的现场检测。具体方案为接触式检测法,该方法采用不带压力或位移传感器的机械式球形测头进行数据采用,测头表面与工件表面的接触状况用弱电流电路通过发光二极管显示,