简介：青岛黄海学院    山东  青岛  266427摘要

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简介：摘要：康复是一种针对患有运动障碍或功能障碍的个体进行恢复和改善的治疗过程。许多因素，如运动损伤、脑卒中、脊髓损伤和肌肉骨骼疾病，都可能导致患者丧失下肢功能。康复领域面临着许多挑战，包括长期的治疗过程、康复效果的不确定性以及患者在康复训练中可能遇到的困难。

简介：摘要：角色动画是MG动画中的重要部分，骨骼绑定技术又是制作MG角色动画的关键。本文结合MG角色动画制作情况，介绍两种动画骨骼绑定技术极其特点；阐述作角色动画的流程；探讨如何根据动画主题制作出有创意的角色动画作品，为从事ＭＧ动画制作的初学者提供参考。

简介：摘要：外骨骼机器人是一种结合了人的智能和机器人机械能量的人机结合可穿戴装备，具有增强人体机能和辅助康复训练的功能。近年来，偏瘫患者的日益增多造成康复需求与康复治疗之间的巨大供需矛盾，使康复机器人成为机器人研究领域的一个热点。本文以外骨骼康复机器人的专利申请作为分析对象，重点分析全球及中国范围内关于外骨骼康复机器人的重要申请人及其核心专利等信息。

简介：摘要：随着科技的发展，人类对飞行的需求和探索不断增加。飞机已经成为现代社会中不可或缺的交通工具和军事装备。然而，飞机在飞行过程中会受到各种振动和冲击，这会对飞机结构和乘员安全产生不利影响。为了解决这一问题，研究人员开始探索减振外骨骼的关键技术。本文旨在探讨飞机装配铆接工艺中减振外骨骼的关键技术及其应用。

简介：摘要：灵敏度放大控制（ Sensitivity Amplification Control， SAC）方法不需要在人机之间安置任何传感器，同时又能控制外骨骼机器人跟随患者运动。该方法是将患者作用到外骨骼上的力与外骨骼的输出的传递函数定义为灵敏度函数，传统的系统是将灵敏函数最小化，以增加系统对外界干扰等的鲁棒性，然而此处的控制目标却是设计合理的控制器使该灵敏度函数最大化，则就能够实现患者用很小的力带动外骨骼机器人的运动。患者主动机器随动模式下患者与外骨骼之间维持一定的小范围内的相互作用力，此时外骨骼与患者的运动数据相同，通过外骨骼上安装的角度传感器及力传感器等检查装置，可用于对患者进行康复评价。本论文从不同方面阐述下肢外骨骼康复机器人的灵敏度放大控制研究，希望为研究下肢外骨骼康复机器人的专家和学者提供理论参考依据。

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简介：摘要 柔性外骨骼的驱动系统为外骨骼提供动力源，实现对人体助力。对驱动系统进行精准建模对于保证外骨骼系统良好的控制性能有着重要作用。针对传统递推最小二乘法存在的对复杂非线性过程拟合效果不佳的缺点，提出基于RBF神经网络的柔性外骨骼驱动系统建模及参数辨识方法，实现对该非线性过程的建模及参数的无偏估计。

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简介：摘要针对六自由度外骨骼上肢康复机械臂功能康复的末端手位姿精确对应问题，基于D-H参数法建立机器人运动学模型，根据机器人微分运动学，建立了表达关节空间角速度与末端手在笛卡尔空间线速度之间速度关系对应的雅克比矩阵，实现了末端手在笛卡尔空间的轨迹规划与运动描述。采用分段计算方法对末端位姿变换矩阵进行微分迭代计算，提高了末端手位姿对应精度及运算效率。