简介：根据卫生陶瓷内外表面喷釉作业对机器人操作空间的要求,本文介绍了一种新型五自由度关节的机器人机构,并对其运动正、逆解进行了分析。针对这类较少自由度关节的机器人存在的派生自由度问题,本文提出了一种将腕关节与臂关节分解求逆的方法。
简介：国际海事法是国际经济法的分支之一，调整在国际经济交往的海上商业活动中发生的海上运输关系和船舶关系的各种法律关系。提单（BillofLading），是国际海上货物运输的主要单证，在国际贸易和海上货物运输中广泛使用。因提单产生的法律关系相当复杂，在实践中遇到各种各样的法律问题，以至因提单产生大量的诉讼案，学者观点各异，法官判决不一，本文仅为笔者学习心得和一孔之见。
施釉机器人的运动学分析
再议无单放货 责任归属及诉讼策略
