简介:摘要: 分析、研究人体髋关节的结构特点、运动特性及其运动空间范围;对以3-SPS 型对称并联机构为核心的髋关节机构构型进行运动学建模,并描述机构的空间位姿,建立了机构位置逆/正方程、速度逆/正方程及雅克比矩阵;利用拉格朗日方程对3-SPS 并联机构进行动力学分析,以运动学分析为基础,分析机构各部分质心处的运动学参数,考虑并联机构的整体势能和动能,建立动力学方程。
康复机器人髋关节机构构型动力学研究