康复机器人髋关节机构构型动力学研究

摘要： 分析、研究人体髋关节的结构特点、运动特性及其运动空间范围；对以3-SPS 型对称并联机构为核心的髋关节机构构型进行运动学建模，并描述机构的空间位姿，建立了机构位置逆/正方程、速度逆/正方程及雅克比矩阵；利用拉格朗日方程对3-SPS 并联机构进行动力学分析，以运动学分析为基础，分析机构各部分质心处的运动学参数，考虑并联机构的整体势能和动能，建立动力学方程。

• 作者: 张福亮
• 出处: 《航空军医》 2021年3期
• 关键词: 康复机器人 并联机构 运动学 动力学 3-SPS
• 分类: [医药卫生][航空、航天与航海医学]