简介：本研究基于深度学习算法设计一套静脉留置针穿刺点智能定位方法,进而实现智能穿刺。基于深度学习算法FasterRCNN训练超声图像中血管自动检测模型,优化检测模型的网络架构与非极大值抑制参数,血管检测器AP=0.896。基于穿刺靶血管位于穿刺中分线上这一先验知识,确定穿刺靶血管,根据靶血管的物理位置以及留置针的穿刺角度,确定留置针在患者皮肤表层上的穿刺点的物理位置以及留置针的进针距离,进而机械手臂驱动留置针自动穿刺。在体膜上验证上述方案有效。
简介：目前乳腺癌活检和近距离治疗在癌症治疗领域是难以解决的问题。针对此问题设计了一种基于丝传动的核磁共振成像(magneticresonanceimaging,MRI)引导的高精度乳腺穿刺机器人系统,并设计了一种新的丝传动绕丝方式,解决了丝传动运动过程中出现的脱丝及绕丝错乱等问题,利用D-H方法推导了机器人的运动学正解,并得到了其工作空间,结果满足设计要求。
基于深度学习的静脉留置针穿刺点智能定位方法
乳腺穿刺活检手术机器人研究
