简介:飞鸿安全玻璃有限公司是焦作市一家明星民营科技企业,作者试从企业实际出发,设计讨论一套适合该企业的员工激励体系,协助该企业进一步发展,为焦作市地方经济建设作出新的贡献。
简介:为了研究基于关节力矩信息的笛卡尔阻抗控制策略及摩擦补偿的影响,利用关节本身具有的传感器,进行了辨识谐波驱动摩擦参数、摩擦补偿和笛卡尔阻抗控制的实验研究.与传统的基于机器人末端力/力矩信息的笛卡尔阻抗控制方案不同,考虑了5种基于关节力矩的笛卡尔阻抗控制方案,包括笛卡尔空间/关节空间基于力的、笛卡尔空间/关节空间基于位置的方案和刚度控制.其中,前4种方案分别在有/无摩擦补偿的条件下进行了相应的实验验证.实验比较结果表明:对于基于关节力矩信息来实现笛卡尔阻抗控制的机器人,基于力的阻抗控制策略比基于位置的策略更适合,并且摩擦对这类笛卡尔阻抗控制的稳定性有积极影响.
简介:RoboCup3D竞赛中机器人的定位问题一直是研究热点。文章研究了RoboCup3D球队中球员和足球精确定位的问题。通过分析仿真器的视觉误差模型。把卡尔曼滤波及其改进算法应用到HSU3D的Agent中,仿真结果表明经过滤波器滤波后的定位效果较好。
简介:精英对宪制架构的认同是民主化转型的可靠保障。在未达成宪制共识的情况之下,贸然推行民主化进程,只会进一步拉大精英之间的鸿沟,进而引发宪制转型的困境。笔者试图将香港的行政主导体制纳入到精英共识和民主化二分的框架之中来思考,在考察"行政主导体制"困境的历史与制度逻辑的基础之上,认为当前香港政治的主要问题是由精英对宪制架构的共识问题引发的,而在这种情况之下,试图推行"管治者联盟"的方案是又极其困难的。最后,从西方"司法宪政主义"的基本思路,指出目前调控手段的思维误区,不妨通过强化司法主权,运用法治化调解的手段超越"行政主导体制",强化精英认同。