简介：

简介：摘要：近些年，随着经济建设步伐的急剧加快，建筑行业迎来高速发展。基于建筑行业特征，引进工业机器人技术，发展具有针对性的建筑机器人已经成为必然趋势。目前，建筑机器人的发展还处于初级阶段，尚未形成统一的规模化生产。对现有建筑机器人的应用现状进行分析，指出未来建筑机器人关键技术发展方向。

简介：摘要：本文首先针对连续机器人的研究价值进行了阐述，接着从驱动方式、支撑结构和运动能力三个方面归纳了连续体操作单元的设计特点，然后总结了连续机器人的应用现状以及存在的问题，最后，从建模与控制理论、自主化运动以及信息融合技术三个方面对连续体机器人的未来研究的研究工作进行了展望。

简介：摘要：本文介绍了扫地机器人的发展现状 ，基本组成。分析了扫地机器人的主要技术特征， 多传感器信息融合技术， 室内导航和定位技术， 高性能传感器的融合应用技术， 识别技术和图像处理技术等。最后总结了扫地机器人的应用 。

简介：摘 要：俗话说得好：“民以食为天”，受传统文化的影响，中国是一个比较重视饮食文化的民族，餐桌礼仪文化也博大精深，这一点从对长者的尊重程度就能看出。然而随着年龄的增长，人的生理、心理状况也随之改变，一些老年人的就餐成了大问题，因此老年人餐具的设计对老人来说至关重要。本文通过对餐具材料的分析，结合老人就餐情况，总结出一些老年人餐具设计中材料选择的特点，供设计人员参考。本文语言通俗易懂，也可为大众选购餐具提供一定帮助。

简介：摘要：狭窄空间医学奠基人岳茂兴教授，国务院特殊津贴专家。战略支援部队特色医学中心特种医学专家、江苏大学附属武进医院特聘专家。首创了“流动便携式 ICU病房”及“流动便携式 ICU”急救车、“快速反应、立体救护、有效救治”现场急救新模式，独创“四大一支持”综合冲击疗法、肺水肿 13步救治法、山莨菪碱联用地塞米松疗法、维生素 B6联用丰诺安新疗法等特色创新疗法、技术、项目 38项。获美国、欧盟及国家专利 8项。曾多次带领专家组执行重大突发事件现场紧急一线救治，先后荣立全军集体二等功 1次、三等功 2次，个人三等功 4次。

简介：摘要：随着经济的快速发展，人们对教育的日益重视，同时，伴随着自动化技术的进步和成熟，工业机器人技术越来越被广泛应用于生活中的方方面面，教育教学也不例外，如何将工业机器人专业的先进技术与课堂教学很好的融合为一体，如何让工业机器人更好地辅助教学成为当下人们研究工业机器人课堂的关键，本文就工业机器人专业课堂教学的意义和策略展开了讨论，以期为日后的相关研究提供些许参考。

简介：

简介：摘要：在人力成本不断增加的时代背景下，自动化有效提升了工业效率。运用人力来开展测量工作，会由于个人之间的差异以及疲劳产生错误以及误差，但是，机器人将克服这些缺陷，由此可见，机器人视觉系统已经成为了广泛运用的模式。所谓的机器人视觉是借助机器人来替代人眼进行各种判断以及测量。该项工作综合了机械、光学、计算机、电子、光机电以及图像处理等各个领域的内容。鉴于此，本文就机器人视觉检测在工业中的应用展开探讨，以期为相关工作起到参考作用。

简介：摘要：新时期节目主持人的素质，涉及的范围越来越广，这是因为改革开放促进了社会各方面发展进步，人们的审美标准和精神文化需求也在变化发展。要适应和满足人们这种日益增长的需求，节目中主持人就需要不断提高各方面素质，充分发挥自身的独特优势。

简介：摘 要：仿生双足式机器人相比于传统机器人而言，在社会发展中扮演着更加重要的角色。步态轨迹规划方法是研究双足式机器人连续步行中的核心，研究步态轨迹规划方法具有及其深远的意义。本文着重介绍双足式机器人的现状及工作原理，以及几种常见的步态轨迹规划方法及其优缺点。最后给出双足式机器人研究现状和未来的发展方向作出了展望。

简介：摘要：我国的社会发展状态越来越好，但与此同时，人与生态的矛盾也在突显。野生动物和人们的碰撞和冲突也应当引起当今社会的重视，野生动物品种多，栖息地范围大，部分地区与人们的居住地相冲，对于人们来说，野生动物的生存管理问题面临挑战。人与自然如何和谐共处呢 ?本文引近期爆发的新型冠状病毒感染性疾病为例，对野生动物和人如何和谐共存为讨论点展开研究，并会提出相关建议，推动人类社会与自然共存健康可持续发展。

简介：摘要：随着我国老龄化问题日益突出， “ 空巢老人 ” 现象剧增。调查显示： 60% 的空巢老人存在心理问题。而达到疾病程度的空巢老人比例占到 10%-20% 。因此，提高老年人的生活质量尤为重要。

简介：摘要 随着科技的发展，智能机械得到了长足发展，他们代替人类完成各种各样复杂、繁琐、甚至危险的工作。但对于墙体作业，如风电塔筒清洗、船舶侧壁除锈、火电炉壁检测等工作危险性高且传统的无人机智能车等已经无法满足要求。一种新型的爬墙机器人应运而生。爬壁机器人集机构学、传感、电子、控制和信息技术等为一体，是极限作业机器人的一个分支，目前国内外学者对爬壁机器人进行了大量研究并取得了显著成果。本文首先从吸附方式以及移动方式对爬壁机器人进行了分类并对各种方式的优缺点进行对比分析，阐明了本设计吸附方式以及移动方式的选择依据以及需要解决的问题。然后对间隙式负压吸附爬壁机器人的机构设计进行了详细的介绍，分别从底板、负压发生装置、密封装置、行进装置、电控装置五个部分对其工作机理进行介绍，并对机器人的控制方式进行详细介绍，最后总结了全文内容并对爬壁机器人的发展趋势进行展望。 关键词：爬墙机器人 机械结构 吸附 机器人控制 研究背景 爬壁机器人 (wall climbing robot)是可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人，集机构学、传感、电子、控制和信息技术等为一体，是极限作业机器人的一个分支。现代城市高楼林立 ,大厦壁面大多采用瓷砖结构或玻璃结构 ,常年裸露在外 ,需要进行许多维护工作 ,石化企业对圆柱形大罐需要进行探伤检查或喷漆处理，核工业中需要检查测厚，船舶侧壁除锈、消防辅助救援等方面都迫切需要一款自动化机器人。而爬墙机器人克服了传统机器人、智能车在复杂路面以及陡坡作业的局限性，填补了机器人在墙体作业领域的空白，对机器人取代人类完成高空墙体危险作业有巨大的指导意义。 研究现状 如何快速、高效、稳定的实现爬壁一直是行业中的难题。目前国内外对此进行了大量的研究并提出了多种实现方式。可以按照吸附方式和移动方式进行如下分类。 按照吸附方式分类 爬壁机器人按照吸附方式分类，可以分为磁吸附，负压吸附，吸盘吸附，推力吸附，静电吸附，范德华力吸附等。 其中磁吸附式爬壁机器人采用磁性材料，通过永磁吸附材料使得机器人能够吸附于墙面不易脱落。磁吸附产生的吸力较大，工作方式可靠，但是磁吸附的吸附方式对于吸附壁面的要求较高，仅适用于导磁材料壁面。 负压吸附爬壁机器人安装有离心风扇，电机带动离心风扇旋转时 ,高速旋转的风扇叶之间的气体也跟着旋转 ,并在离心力的作下将这些气体甩出风扇排入大气，而在风扇入口处形成负压，外界的气体在大气压的作用下不断补入。在风扇对的连续旋转作用下风扇出气口不断的排出气体，最终在风机达到某个转速后形成稳定的负压。负压吸附方式产生的吸附力较大，机器人安全性较高，但是机器人需要安装密封装置且吸附力往往会成为行走阻力。 吸盘式爬壁机器人通过在机器人运动构件上加上吸盘，并辅以气泵。机器人在墙面行驶时通过气泵抽气使吸盘产生吸力，通过 PWM波数字电子开关使气泵放气，吸盘得以释放，使得机器人能够前进。吸盘吸附稳定性较强，通过吸盘负压产生的大吸力使得机器人的载荷比大大增加，但是吸盘吸附利用气泵不断的抽气放气这一工作原理限制了机器人的运动速度，当地面凹凸不平时 易使吸盘漏气，导致吸附力下降安全性降低。 推力吸附爬壁机器人通过底部安装涵道风扇，利用涵道风扇工作时产生的斜推力，斜推力与墙面之间存在夹角，可以分解为沿墙面竖直向上的分力和垂直于墙面的附着力。推力吸附原理简单，经济成本较低。但对于多土多尘的路面具有一定的局限性。另外，涵道风扇产生的推力大小及角度需要经过精细的计算，推力过小机器人无法完成爬墙这一功能，而推力较大又可能会使机器人发生倾覆。 静电吸附是指对导电电极施加高压静电从而在电极上产生出大量自由电荷，利用自由电荷所激发的高压强电场促使壁面极化，产生极化电荷，利用通过壁面和电极上极性相反电荷间的电场力作用实现吸附。静电吸附具有低噪声，低功耗，能长时间续航等优点，而缺点为静电吸附通过电场力作用实现吸附，易受外界环境的影响，稳定性及可靠性不高。 范德华力吸附爬壁机器人应用材料仿生学，设计出人造毛，细细密密的人造毛包裹在机器人的运动足部，使得机器人与墙面接触范围大大增加，从而使得范德华力达到最大值，利用范德华力使机器人和墙面“粘”在一起，从而实现机器人的爬墙功能。范德华力吸附具有广阔的适用性，可适用于各种壁面，但是该种吸附方式对于材料的要求较高，仿生材料生产困难且成本较高。 表1 . 吸附方式对比分析表 吸附方式 优点 缺点 磁吸附 产生吸力较大工作方式可靠 对于吸附壁面的要求较高仅适用于导磁材料壁面 负压吸附 产生吸附力较大，安全性较高 需要安装密封装置，吸附力往往会成为行走阻力。 吸盘吸附 稳定性较强，通过吸盘负压产生的大吸力使得机器人的载荷比大大增加 运动速度受到限制，当地面凹凸不平时易使吸盘漏气 推力吸附 原理简单，经济成本较低 对于多土多尘的路面具有一定的局限性，推力计算复杂 静电吸附 低噪声低功耗，能长时间续航 通过电场力作用实现吸附，易受外界环境的影响，稳定性及可靠性不高 范德华力吸附 适用性广阔，可适用于各种壁面 仿生材料生产困难且成本较高 按照移动方式分类 爬壁机器人移动方式主要有轮式，履带式，仿生足式。 轮式爬墙机器人利用滚轮摩擦推动力实现机器人的行进运动，当左右两侧滚轮推动力方向一致时，机器人作前进或后退运动 ; 当左后两侧推动力方向相反时，爬墙机器人做转向运动。轮式爬墙机器人的优点是机械结构简单，易操作，行走速度快，控制灵活且成本较低，但是对于车身材料的重量要求较高，维持一定的吸附力较困难，负载性较差。 履带式爬墙机器人运动系统由原动机 ( 含燃料或电池 ) 、变速箱、主动轴轮、负重轴轮、诱导轴轮和履带组成。履带与墙面之间产生相互作用力，通过驱动装置推动机器人前进。履带式爬墙机器人具有逾越较小障碍的功能，但相较于车轮式机器人运动速度较慢灵活性不高且体积较大。 针对传统的机械结构不能很好的满足爬墙机器人对于速度，载荷比等各项指标的要求，不少学者将目光聚焦在仿生结构上，应用仿生学结构的爬墙机器人如壁虎爬壁机器人。 仿生足式爬墙机器人具有很好的环境适应性，可适用于各种复杂的路面行走。其缺点是机械结构复杂，各种关节冗余，其可靠性相对降低，并且机器人的运动步态的控制较为复杂，机器人运动速度较低，负载能力差且制作成本高。 表 2.移动方式对比分析表 移动方式 优点 缺点 轮式 机械结构简单，易操作，行走速度快，控制灵活且成本较低 对车身材料重量要求较高，维持一定的吸附力较困难，负载性较差 履带式 具有逾越较小障碍的功能 运动速度较慢灵活性不高且体积较大 仿生足式 具有很好的环境适应性，可适用于各种复杂的路面行走 机械结构复杂， 各种关节冗余，其可靠性相对降低 设计方案选择 综合国内外研究现状和现有的成果，结合本次设计的爬壁机器人工作环境为比较平整的玻璃幕墙、粉刷壁面或是稍有凹凸的城市外墙壁，本作品采用负压吸附式履带行走方式设计机器人，并致力于解决机器人负压吸附过程中吸附力与行走阻力之间的矛盾，以及履带行走灵活性不高体积较大等问题。 机器人机构设计 间隙式负压吸附爬壁机器人主要包括底板、负压发生装置、密封装置、行进装置、电控装置。各个部分之间密切配合，提供一种能够灵活在壁面移动的机器人的实施方案。 机器人总体车身结构 机器人机械结构的设计是机器人设计的基础，机器人的机械结构直接影响着机器人的性能。本次设计从小型化轻量化出发，机器人车身材料为强度较大，质量较轻的亚克力板。机器人总体连接结构为 :上底板罩于下底板之上，下底板通过支柱悬挂于上底板下方，下底板四周边缘与上底板四周不连接留有间隙，上下底板中间形成导流空腔，下底板两侧各有一个凹形结构用于嵌入所述行进装置的左右履带。 负压发生装置中高速电机与离心风扇抱轴相连，高速电机通过螺丝固定于上底板，密封装置中的导流机构安装于上下底板的间隙内，与下底板平面呈一定角度，使气流以一定角度流出。阻流装置安装于下底板底面，行进装置的固定机构和驱动电机与上底板固定，左右履带嵌入下底板凹形的履带行走槽内。 圖 1 . 机器人总体车身结构示意图 圖 2. 机器人总体车身结构 透视图 底板 底 板由上底板和下底板组成，上底板罩于下底板之上，下底板通过支柱悬挂于上底板下方，下底板中心开有进风孔，下底板四周边缘与上底板四周不连接留有间隙，上下底板中间形成导流空腔，导流空腔的设计为机器人底部气体的导流提供了空间。下底板安装有阻流装置，两侧各有一个凹形结构用于嵌入所述行进装置的左右履带。 圖 3. 上下底板结构示意图 负压发生装置 负压发生装置主要由高速电机和离心风扇及相关连接件组成，其中高速电机与离心风扇抱轴相连，气流从进风孔进入，当高速电机带动离心风扇高速旋转时，高速旋转的风扇叶片之间的气体也跟着旋转，并在并在离心力的作下将这些气体甩出，气体通过上下底板间的导流空腔，从上下底板间隙处流出。在风扇对的连续旋转作用下，风扇出气口不断的排出气体，外界气体在大气压的作用下不断补入，最终在风机达到某个转速后形成稳定的负压。 圖 4. 负压发生装置结构示意图 密封装置 爬壁机器人必须要具备的两个功能为移动和吸附。密封装置的设计对于机器人的移动吸附有着至关重要的影响，在负压发生装置产生相同负压的情况下，良好的密封装置有利于产生更大的吸附力。传统的被动密封方式通过将负压吸附力作用于密封圈使其变形来填补壁面与吸盘间的缝隙从而实现密封。但是密封圈与壁面相接触，在机器人行走过程中，吸附力往往成为行走阻力，对机器人的行走极为不利。 本设计所采用的密封方式是对机器人密封机构改进的一次探索性研究，通过导流机构，阻流装置，以及履带行走槽的设计实现密封装置与壁面不用接触就可以达到密封的效果 ,即密封装置与壁面间始终存在一定的间隙，因此称为间隙式结构。 导流机构的设计工作原理如下图，它是利用离心风扇排出的气体具有较高的速度。当这些气体通过一个与壁面呈一定角的导流机构后，与泄漏进机器人与壁面缝隙间的气体产生一个冲击，这样阻止了一部分气体流进缝隙，从而保证了空气泄漏量在一个允许的范围内，盘内产生一定的负压。 圖 5. 导流机构工作原理示意图 我们利用 CFD数值模拟仿真分析对加入阻流机构之前以及之后的负压区进行了对比分析，从图中 可以清楚的看出，加入阻流机构之后，密封装置的压力梯度变化比较明显，空气泄漏量少，低负压区带向外扩展，平均负压值增大，从而实现了机器人的稳定吸附，同时机器人密封装置不与壁面接触，大大减小了机器人的行走阻力。 圖 6. 加入导流机构前负压区 圖 7. 加入导流机构后负压区 阻流装置黏附于下底板，为有凸起颗粒的橡胶或鬃毛密封环。当外界气体在大气压的作用下泄漏进机器人与壁面缝隙，阻流装置交错排列的突起橡胶颗粒阻挡了气流的流通路径，从而进一步阻挡了气流泄露进机器人与壁面缝隙。 机器人下底板开设履带行走槽，机器人左右履带嵌入下底板的凹形结构的履带行走槽内，履带在充当行进装置的同时进一步阻挡了气流泄漏进负压区。 圖 8. 阻流装置 及 履带行走槽示意图 行进装置 行进装置为双履带式结构，包括左右履带及其固定装置和驱动电机，行进装置的固定机构和驱动电机与上底板固定，左右履带嵌入下底板的凹形结构内。行进装置支撑爬壁机器人使其下底板底面与壁面保持一定间隙。履带嵌入机器人车身，相对于外设履带，机器人的体积被大大减小。 圖 9. 行进装置示意图 电控装置 电控装置包括电池和控制装置，对负压发生装置、行进装置进行供电和实时控制。利用稳压模块，一块电池同时为行进装置和负压发生装置供电，减少了电池数量进而减轻了机器人的车身重量，有利于机器人载荷比的进一步提高。控制装置可以实现对于负压发生装置中的高速电机转速的实时调节，从而实现机器人对于不同粗糙程度的壁面产生不同的吸附力，减少不必要的能耗。控制装置同时对行进装置进行控制，机器人灵活的在墙壁上前进、后退、转向。 控制系统设计 控制系统是保证机器人吸附稳定和灵活行走的基础，爬壁机器人的控制系统主要由主控芯片、负压控制系统和运动控制系统组成。 机器人主控芯片为 STM32， 12V锂电池经过稳压模块为整个系统供电。主控芯片共输出三路 PWM波来控制运动控制系统中的左右履带电机以及负压控制系统中的高速电机。 负压控制系统根据壁面粗糙程度判断机器人所需要的吸附力，利用 STM32的 ADC模块采集气压传感器数据，将处理后的数据反馈给离心式风机进行调速，通过对高速电机的转速进行调节。确保为机器人提供合适的吸附力。 运 动控制系统利用驱动电路模块来控制机器人的前进、后退、转弯等动作，利用左右履带电机的编码器对车速进行采样、调速。 圖 10. 控制系统设计流程图 多功能模块化设计 我们为机器人安装了保护装置，对电源电压实时监控，在电压低于额定值时发出报警信号请求降落回地面，避免高空倾覆等现象的发生。同时安装 wifi无线视频传输模块，实现了机器人远程图像传输，用户可以根据手机 app实时查看机器人运动情况，可用于远程监测，以及复杂路面的探测等方面。 圖 11. 无线视频传输模块工作示意图 为了实现机器人的多功能可拓展，我们在硬件设计上预留了大量的接口，通过为机器人安装清扫装置，可以实现高层建筑的清洁，为机器人安装温度湿度传感器，可实现机器人对危险复杂地形温度湿度的探测等 总结与展望 总结 本文首先从吸附方式以及移动方式对爬壁机器人进行了分类并对各种方式的优缺点进行对比分析，阐明了本设计吸附方式以及移动方式的选择依据以及需要解决的问题。然后对间隙式负压吸附爬壁机器人的机构设计进行了详细的介绍，分别从底板、负压发生装置、密封装置、行进装置、电控装置五个部分对其工作机理进行介绍，并对机器人的控制方式进行详细介绍。本文提供了一种新型的爬壁机器人实施方案，解决了传统负压式爬壁机器人被动密封方式造成的机器人行走阻力大的问题，以及履带式行走结构机器人行走不灵活、体积较大的问题。并加工出爬壁机器人原理样机，通过实验验证了该实施方案的可行性。 展望 近年来，对于爬壁机器人的研究层出不穷，各种新技术新方法不断涌现。通过总结各种实现方式，爬壁机器人的发展主要朝着以下几个方面发展： 多元化： 爬墙机器人的机械结构，吸附方式以及驱动方式都呈现出多种多样的特点，而各种结构与吸附方式的交叉组合使得爬墙机器人的种类越来越繁多，爬墙机器人朝着多元化的方向发展。各种类型的机器人综合了各种实现方式的优缺点，使得机器人对于不同的应用方面有了更好的适用性。 微型化： 自爬墙机器人问世以来，一直朝着重量越来越轻，体积越来越小等方向发展。机器人变得越来越小巧便携。随着机器人数量的增长和工业生产的发展，高精度的工作种类也对机器人提出了更高的要求。微型化将成为爬墙机器人发展的一大趋势。 多功能化： 目前爬墙机器人的研究还并不成熟。在更好地解决了爬墙机器人对于吸附性以及稳定性最基本的要求后。更多的人将会致力于通过增加相关附件，实现机器人多种功能作业的研究。展望未来，各种工作需求，如侦查探测，高空清洁，船舶除锈等，不同的工作种类对机器人提出了不同的要求。这就促使爬墙机器人从传统的单一品种逐步向多品种发展，未来，随着爬墙机器人技术的进一步成熟，诸如爬墙清洁机器人，爬墙探测机器人这类功能多样且更加有针对性的机器人一定会成为机器人发展的一大趋势。 智能化 : 随着科技的发展，智能机械得到了长足发展，在爬墙机器人领域，通过对机器人增加相关的附件，使得机器人集成视觉跟踪系统和语音识别模块，具备较好的人机交互功能是机器人发展的一大趋势。我们也可以看到，随着科学技术的发展，越来越多的高新技术已经被应用到爬墙机器人领域，如临场感技术，虚拟现实技术，多真体技术，人工神经网络技术，遗传算法和遗传编程，放声技术，多传感器集成和融合技术等。未来，集各种技术于一身的爬墙机器人一定会向着越来越智能化的方向发展。 以上的发展方向也是我们的研究方向，本次设计主要从机器人的机械结构和控制方式出发，对于机器人微型化、智能化等方面欠考虑，还有很多值得完善的地方。以后我们将从以下几个方面对机器人进行改进： 进一步减小机器人的体积的重量，增大机器人的载荷比。 为机器人集成视觉跟踪系统和语音识别模块，使机器人具备较好的人机交互能力。 降低机器人噪音，负压式爬壁机器人由于其工作原理，离心风机产生噪声限制了机器人的工作环境。 提高机器人越障能力，使得机器人具备跨越一定障碍物的能力，增强机器人的适用性。 致謝 本文受河北省高等教育学会高等教育科学研究十三五规划课题“新形势下跨专业本科生协同创新的探索与实践”资助 。 参考文献： 孟献超 .一种多吸盘爬壁机器人的研制 [D].哈尔滨工业大学，哈尔滨， 2003. 武丽君 . 间隙式单吸盘爬壁机器人系统的研究 [D].中国计量学院 ,2013. 仿生爬壁机器人的研究现状 [J]. 黄伟 .  科技风 . 2018(26) 小型舰船吸附式机器人的设计与智能控制 [J]. 邹洁 .  舰船科学技术 . 2016(08) 爬壁机器人新型滑动式负压吸盘空气流场的数值模拟 [J]. 吴善强 ,武丽君 ,黄佩佩 .  机械设计与制造 . 2012(08) 新型除锈爬壁机器人附壁建模与仿真 [J]. 衣正尧 ,弓永军 ,王祖温 ,王兴如 .  四川大学学报 (工程科学版 ). 2011(02) 壁面移动机器人吸附方式的研究现状与发展 [J]. 汪家斌 ,李丽荣 ,陈咏华 ,陈阳 ,陈庚 ,陈金金 .  机械 . 2012(01) 低噪声负压吸附爬壁机器人系统的研究 [D]. 吴善强 .哈尔滨工业大学  2007 王黎明 .基于静电吸附的双履带爬壁机器人设计 [D].华南理工大学，广州， 2012. 王兴如 .履带式船舶除锈爬壁机器人关键机构设计 [D].中远船务工程集团有限公司总部 .辽宁大连 ,2009. 沈家栋，爬墙机器人设计 [D].济大学浙江学院，浙江， 2015 谢浩 . 多足爬墙机器人运动控制及步态规划研究 [D],华南理工大学 .2015. 熊雕 .履带式爬壁机器人受力分析与稳定性仿真研究 [D],浙江海洋学院 .2015. 黄文攀，爬墙机器人研究与制作，淮海工学院机械工程学院，江苏连云港， 2010 蒋超，爬墙机器人运动方式的研究，景德镇陶瓷大学，江西景德镇， 2018

简介：摘要：我国老年社会群体口腔健康问题备受关注，不仅影响身体健康还影响其生活质量。本篇文章对老年人口腔问题现状、目前市场上的老年人牙刷存在的问题进行系统分析，从老年人的生理和心理等方面出发，结合当代的高新技术为老年人牙刷的创新提供策略和参考。

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简介：摘要：自从我国现代化建设发展以来，我国的工业化发展水平也显著提高，尤其是其中的机械加工行业，已经成为了我国工业领域中的重点发展行业。在机械生产加工中，焊接是必不可少的加工环节，通过焊接操作，能够将两个独立的金属连接在一起，在机械加工中极为常见。焊接操作的质量会直接影响到最终的焊接产品的质量，当前我国科技的快速发展，使得焊接机器人开始出现，焊接机器人的应用能够有效提高焊接质量，但是其在具体应用中也难免会出现问题。所以本文就对焊接机器人的焊接质量问题进行分析，并探究提高其焊接质量的有效措施。

简介：摘要：变电站对于电力系统的稳定运行有着较为关键的影响，只有变电站顺利的运转，才能够为人们高效、优质的供电，为此变电站的运维工作有着非常重要的作用。智能巡检机器人是近些年来新兴的机器人，在变电站中有着极大的作用，能够有效的保障变电站的稳定运行。本篇文章对于变电站的智能巡检机器人进行了简要的介绍，明确了使用规定，以及其在运维工作中的应用，并提出了一些发展建议，希望变电站智能巡检机器人能够更加高效的进行运维工作，为人们的用电提供一定的保障。

简介：摘要：社会文化公共服务供给体系的改革与优化是一项涉及各个部门，全社会共同参与的系统工程。从我国实际情况出发，选择性地借鉴发达国家和地区在残疾人特别是肢体残疾人公共文化服务供给模式的先进做法与经验，分析肢体残疾人受到社会排斥的原因，并通过与发达国家公共文化服务的比对，借鉴发达国家的长处，改善当前我国肢体残疾人公共文化服务现状的公共文化服务供给模式。

简介：　【摘 要】移动机器人是现今科学技术发展下的产物，智能机器人的出现不仅缩减了人们的工作量，也为我国经济实力的增强奠定了基础。控制系统是移动机器人中较为重要的组成部分，也是机器人各项工作开展的基础。只有保证控制系统设计的合理性，才能提升移动机器人的使用效率，促进其作用的发挥。