简介:针对MEMS惯性传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在随机漂移误差的问题,利用扩展卡尔曼滤波实现对加速度计与陀螺仪的信息融合,设计实用的滤波算法,根据实验获得的惯性传感器误差特性,采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数据,建立自平衡车导航用惯性传感器陀螺仪和加速度计误差的数学模型,对加速度传感器的随机误差和陀螺仪的温度漂移误差进行补偿,从而得到自平衡车姿态信号的最优估计,实现两轮自平衡车的自平衡运行。实验结果分析表明,采用卡尔曼信息融合方法,得到自平衡车姿态信息最优估计是有效可行的,并且有利于两轮车完成自平衡控制。
简介:在输电线路中安装故障限流器可有效降低电力系统的短路电流水平和高压断路器的遮断容量要求。然而,由于加装限流器后改变了线路的参数,使得断路器的实际开断条件可能更加苛刻。本文根据复合型故障限流器运行模式的不同、安装位置的差异,推导出不同运行模式下断路器恢复电压上升率与限流比、串补度和近区故障距离之间的关系表达式,并据此研究了运行模式的不同、安装位置的差异以及故障类型的区别等各种因素对断路器恢复电压上升率的影响。在此基础上,对比了相关文献中的仿真结果,进而验证了所述分析方法的有效性。本文的研究结果为复合型故障限流器的高压电器组件的参数优化以及变电站中对高压断路器的技术参数选型提供了分析方法和理论依据。
简介:双向DC/DC变换器是混合动力汽车中的关键技术之一,它主要的功能是使得电动机和储能元件之间的能量双向流动,实现汽车在行驶过程中对能量的回收。文中首先分析了混合动力汽车双向DC/DC变换器的作用及其基本工作原理,然后,在不同工作模式下,通过分析确立了相应的控制目标,并分别建立了不同工作模式下的数学模型。进行双向DC/DC变换器控制器的研究与设计,最后,对提出的控制方案,通过仿真进行验证。
简介:牵引变流器是电力机车牵引传动系统的核心部件,也是牵引供电网的主要谐波来源之一。牵引变流器的整流侧采用单相四象限整流器,输出中含有二次脉动,包含二次脉动的中间直流环节电压进入控制环节,经运算得到给定的调制波含有低次谐波,导致调制出的整流器交流侧含有低次谐波。通过采用陷波滤波器滤除直流反馈量中的二次脉动,可以有效减少网侧低次谐波的产生。此外在“一带一路”的政策下,为了满足国家间的铁路运输互联互通,实现牵引变流器对不同供电频率的优化,需要对四象限整流器进行重新设计,抑制二次脉动带来的谐波影响。本文针对牵引变流器二次脉动对网侧电流谐波的影响以及陷波滤波器进行了深入分析,提出了一种引入前馈的动态陷波滤波器,可以根据牵引供电网的实际供电频率快速地调整陷波滤波器参数,并通过Matlab仿真及dSPACE半实物实验平台验证了其可行性。
简介:针对网络风暴引起的变电站网络故障,对风暴抑制技术进行深入研究。首先根据智能变电站网络应用现状,对三层两网网结构及网络传输报文内容进行说明;然后以近年运行过程中两起典型网络风暴故障为例,深入分析其风暴产生原因及影响;依据风暴起因对风暴类型进行划分,总结智能变电站网络风暴产生原因;再详细研究当前通用的网络风暴抑制技术,针对其适用性、实现方式存在的不足,提出报文类型过滤及报文特性过滤技术。报文类型过滤能完整提取订阅报文,可以使用FPGA实现或者在CPU驱动层实现,有效降低非订阅报文不必要系统负荷占用,效率较高。报文特性过滤由CPU完成,密切联系IED应用需求,风暴抑制最彻底。最后,通过报文类型过滤及报文特性过滤与通用抑制技术比较,给出工程应用中风暴抑制方式的选取建议。