简介:摘要近些年来,随着我国经济社会的迅猛发展,国内的工业化发展也随之获得了空前的发展机会。以工业用三自由度机器人为模型进行研究。首先通过拉格朗日功能平衡法来建立机器人的本体动力学模型,然后根据机器人的结构原理图和建立的坐标系推导出机器人的雅可比矩阵,再通过运动学逆解求出各个关节的运动角速度和角加速度。机器人的各个关节都采用PMSM来进行控制,通过PMSM的数学模型,得到电机的电磁转矩与负载转矩之间的联系,并用飞轮矩来表示转动惯量,并将转矩和飞轮矩通过减速器减速比折算到电机轴上,得到系统总的转动力矩,将得到的机器人的本体动力学模型与雅可比矩阵以及PMSM折算后的转矩相结合,就可以得到机器人完整的动力学模型,可以直观地看出电机各变变化与机器人位置以及速度之间的关系。
简介:摘要在经济迅猛发展的过程中,人力资源管理的方式也随着时代的变化而发生改变,很多企业逐渐进入宏观人力资源管理的时期。在企业的需要越来越急迫的同时,“三支柱模型”应运而生,其最为关键的作用是把操作化的工作与人力资源管理分离,进而使人力资源管理的工作内容视角更加宏观。“三支柱模型”的科学性已经成为很多企业的公司,也被更多的企业所青睐,本文主要对电力企业人力资源管理中的“三支柱模型”进行简要的分析。
简介:摘要随着电网技术水平的发展,电力检修作业对变电检修工作人员的安全技能要求越来越高,但目前培训方式和手段还十分不足,主要通过书面的考核完成,继续开展方式创新工作。本文通过分析不同培训方式下的优劣,发现一次动态模拟系统能够有效提升培训的效果且成本相对低廉。并在该系统搭建过程的技术介绍的基础上,分析该系统的优势所在,并探讨了变电检修人员安全技能提升方式方法。
简介:摘要:本文从人因失误显性与隐性的两个方面对人因绩效管理进行了一个全新的阐述与分析,强调防人因工具只能解决显性错误,而人因绩效管理的核心在于发现并解决隐性失误,本文阐述了如何通过快速人因事件分析方法来寻找事件隐性错误因素,并融合七大屏障来进行因素的归类,最终通过对结果事件、外部监督与自我发现三个维度数据的隐性因素分析与对比,定位电厂当前重点需要改进的隐性错误因素,对最有可能导致下次事件发生的隐性因素提前做出预测,以期望实现零人因事件的人因绩效管理。