经典力学体系中广义坐标和自由度的数目

确定力学系统的独立虚位移的数目叫做系统的自由度，不少著述中关于自由度的定义是错误的.由a个质点组成的力学体系，如受有k个完整约束，其广义坐标数目和自由度数目均为N=3a-k;如受有k个完整约束和r个非完整约束，其广义坐标数目为N=3a-k，而自由度的数目为N=(3a-k-r）。