摘要
摘要:本文系统讨论了线性控制律和非线性控制法则的两种最基本控制律理论方法的综合设计及其运用的方法,同时又考虑到可能在对某一类小型的无人驾驶直升机进行的实际开发的过程研究中还会重复用到关于它们性能的一些原理,采用一种双时域衡量与分析计算的技术手段,可以用来对这些研究开发的直升机系统的各系统参数间的相对空气动力学特性差异进行数值计算验证和可靠性分析。分别是为综合应用于直升机旋翼紧动子系统特性的稳定性分析及直升机旋翼慢动子系统的动力学特性,从理论意义上系统地分析了直升机的旋转飞行轨迹特征和动力学模型之间复杂的特性关系,通过解李亚普诺夫方程来进一步保证直升机旋翼运动子系统特性的相对稳定性,基于其动力学模型,分别可以采用反馈线性化法及其他相关方法来有效镇定对直升机旋翼内部运动回路特性变化的控制。此外,本文还提出针对所给线性控制律中的某些缺陷,提出了优化改进之后的非线性控制律,可用于在无人驾驶直升机中执行大转弯角度,快速机动等高难度任务时,实现使直升机进行更稳定平滑,更可靠灵活的垂直移动的目标。
出版日期
2022年11月03日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
