基于人工势场的变通信拓扑下无人机编队控制

摘要：多无人机编队飞行中通信拓扑会随无人机间距离变化而不固定，使得人工势场函数产生不平滑特性，影响编队控制的收敛一致性。本文提出了变通信拓扑结构下的势场函数，并基于非平滑的LaSalle不变集原理证明了多无人机系统在变通信拓扑但保证通信图连通性的情况下最终能稳定收敛；其次，设计了速度控制因子协调多无人机的速度趋于一致；最后，在Matlab软件中仿真了非完全图通信拓扑下3台无人机的编队生成。仿真结果表明，本文提出的方法能够实现多无人机的稳定编队飞行，提高了无人机编队控制对变通信拓扑结构的适应能力。

• 作者: 殷严刚，王承亮，伍富
• 出处: 《中国科技信息》 2021年14期
• 关键词: 无人机编队 人工势场法 变通信拓扑 LaSalle不变集原理
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