无损检测爬壁机器人静力学设计分析

【中文摘要】本文主要针对无损检测爬壁机器人工作中最常见的失效形式：机器人在设备表面摩擦力不足导致的滑移，以及由于重心偏移致使偏转力矩超标进而产生的倾覆，进行静力学设计分析。通过对机器人的各种运动临界条件建立力学模型，求解出满足所有工作姿态情况下，机器人实现安全工作所需要的临界吸附力，从而为机器人的最终结构定型设计与动力驱动选择提供科学理论支撑。

• 作者: 孙志涛1 宋高峰2 陈颖3 张延兵4
• 出处: 《中国科技信息》 2021年13期
• 关键词: 爬壁机器人 静力学 设计
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