基于双目相机和 IMU融合的无人机定位系统设计

摘要：融合多传感器的自主定位与导航技术是当前无人机领域研究的热点课题之一。相比于其他类型传感器，视觉传感器具有制造成本较低、采集视频信息量较大且图像直观等优点。在电力线路巡检过程中，经常由于相机快速转动造成图像模糊、障碍物遮挡、纯转动以及尺度不确定性一系列问题，导致的图像特征点缺失、精度和鲁棒性降低等问题 ;而 IMU可以通过加速度计和陀螺仪直接测得载体的运动速度数据信息 ,为载体运动提供必要约束 ,与视觉传感器互补，可以有效解决运动载体在快速运动以及纯转动下存在的问题，为电力线路巡检的高清图像拍摄及目标定位提供可能性。

• 作者: 李辉 蔡玮辰 孙阔腾 夏立杰
• 出处: 《当代电力文化》 2020年05期
• 关键词: 双目相继 IMU融合 无人机定位 系统设计
• 分类: [电气工程][电力系统及自动化]